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它和非對稱缸組成了GPCM位置伺服系統(tǒng),系統(tǒng)控制框圖見圖3,液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)為A1=1.256×1-3m2,A2=8.76×1-4m2,m=3kg,ps=7MPa??刂扑惴ú捎糜嬎銠C實現(xiàn),能方便地自動實現(xiàn)算法間的切換,在調試時可方便地調整各控制器的參數(shù)。經(jīng)調試,得到的實驗結果曲線見圖4。圖4a為圖4不同控制方式下位置伺服系統(tǒng)的階躍響應系統(tǒng)僅采用了PID調節(jié)控制的實驗結果,由于在位置附近控制器輸出量較小,常使閥工作在死區(qū)內,當閥工作在死區(qū)時,液壓缸停止運動,直到由于誤差積分作用使控制器輸出量超出死區(qū),閥又突然開啟,缸又加速運動,通常會引起大的超調,振蕩、過渡時間長,控制精度低。