AI步態(tài)訓(xùn)練與評(píng)估系統(tǒng)創(chuàng)新
基于踏車式結(jié)構(gòu)對(duì)下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)。通過分析下肢運(yùn)動(dòng)基礎(chǔ)及模型參數(shù),建立人機(jī)模型,在此基礎(chǔ)上合理設(shè)計(jì)了滿足適應(yīng)不同身材患者進(jìn)行訓(xùn)練需求的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu);根據(jù)控制系統(tǒng)要求對(duì)控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行選擇與設(shè)計(jì);分別對(duì)主、被動(dòng)訓(xùn)練控制系統(tǒng)進(jìn)行建模與系統(tǒng)性能分析,結(jié)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中非線性、時(shí)變性和工作環(huán)境干擾大等特點(diǎn)對(duì)其控制方法進(jìn)行了研究;結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)自身特點(diǎn),對(duì)模糊算法、模糊PID算法及強(qiáng)跟蹤濾波進(jìn)行了研究,保證了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和有效
八、技術(shù)參數(shù)
*1、訓(xùn)練驅(qū)動(dòng)裝置數(shù)量：5個(gè)；
2、髖關(guān)節(jié)活動(dòng)角度的調(diào)節(jié)范圍：30°-50°；
3、膝關(guān)節(jié)活動(dòng)角度的調(diào)節(jié)范圍：50°-80°；
4、大腿長度調(diào)節(jié)范圍：35-47cm；
5、小腿長度調(diào)節(jié)范圍：0-11cm；
*6、浮動(dòng)體重支撐工作行程：≥14 cm；
7、背部軟墊深度調(diào)節(jié)范圍：0-8cm；
8、臀部軟墊深度調(diào)節(jié)范圍：0-9 cm；
9、臀部軟墊寬度調(diào)節(jié)范圍：≥16 cm；
*10、步行訓(xùn)練臺(tái)電機(jī)：交流伺服電機(jī)；
11、步行訓(xùn)練臺(tái)速度調(diào)整范圍：0.1km/h-3.5km/h內(nèi)連續(xù)可調(diào),調(diào)節(jié)步進(jìn)為0.1km/h；
步行訓(xùn)練臺(tái)速度輸出準(zhǔn)確性誤差不超過±5%；
步行訓(xùn)練臺(tái)速度輸出均勻性誤差不超過1m/s；
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