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2、并行處理結(jié)構(gòu)

并行處理技術(shù)是提高計算速度的一個重要而有效的手段，能滿足機(jī)器人控制的實時性要求，從文獻(xiàn)來看，關(guān)于機(jī)器人控制器并行處理技術(shù)，人們研究較多的是機(jī)器人運動學(xué)和動力學(xué)的并行算法及其實現(xiàn)，1982年 J. Y. S. Luh提出機(jī)器人動力學(xué)并行處理問題，這是因為關(guān)節(jié)型機(jī)器人的動力學(xué)方程是一組非線性強(qiáng)耦合的二階微分方程，計算十分復(fù)雜，提高機(jī)器人動力學(xué)算法計算速度也為實現(xiàn)復(fù)雜的控制算法如：計算力矩法、非線性前饋法、自適應(yīng)控制法等打下基礎(chǔ)。

開發(fā)并行算法的途徑之一就是改造串行算法，使之并行化，然后將算法映射到并行結(jié)構(gòu)，一般有兩種方式，一是考慮給定的并行處理器結(jié)構(gòu)，根據(jù)處理器結(jié)構(gòu)所支持的計算模型，開發(fā)算法的并行性；二是首先開發(fā)算法的并行性，然后設(shè)計支持該算法的并行處理器結(jié)構(gòu)，以達(dá)到并行效率。

機(jī)器人控制器作為工業(yè)機(jī)器人最為核心的零部件之一，對機(jī)器人的性能起著決定性的影響，在一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展。

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