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IAI電動夾手-曲阜市

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3種力反饋方式

硬件層面的力傳感器與力反饋測量主要有如下3種方式：

①電流環(huán)（Current loop）：通過電機的電流閉環(huán)做力閉環(huán)反饋控制，適用于直驅(qū)電機（Direct Drive Motor）或者帶小減速比（Reduction Ratio小于10）的應(yīng)用場景，諸如小型阻抗控制的人機交互的機械臂和小型四足等；

②力/力矩傳感器（Force Torque Sensor）: 直接使用商用的六維力/力矩傳感器，比如說典型的ATI或者Robotiq公司。而在人型機器人之中，通常將力/力矩傳感器安裝在腳掌與踝關(guān)節(jié)、機械手與腕關(guān)節(jié)之間，測量末端執(zhí)行器（機械手或者腳掌）與外界環(huán)境交互的受力情況；

③彈性體（Compliant Structure）: 設(shè)計彈性體集成在驅(qū)動器對外輸出端之前，往往會形成SEA，通過彈性體形變測量力矩，往往適用于人型機器人集成度較高和驅(qū)動器輸出力矩要求較高的應(yīng)用場合。

有了力控制，還需要位置控制嗎？

位置控制是一直需要的，行業(yè)共識是：“必須引入力/力矩控制，未來的控制需要有兩個控制量，純位置控制是要被淘汰的?！?br /> 深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司，專注于工業(yè)機器人產(chǎn)品和自動化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品：電缸、機械手、工 業(yè)機器人、直線電機、DD馬達、工業(yè)傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業(yè)相機以及非標設(shè)備。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領(lǐng)域。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續(xù)性為客戶提供更好的服務(wù)，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。