西門子PLC模塊6ES7440-1CS00-0YE0
1、啟動(dòng)、保持和停止電路
實(shí)現(xiàn)Y10的啟動(dòng)、保持和停止的四種梯形圖如圖所示。這些梯形圖均能實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、保持和停止的功能。x0為啟動(dòng)信號(hào)，X1為停止信號(hào)。圖a、c是利用Y10常開觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)自鎖保持，而圖b、d是利用SET，RST指令實(shí)現(xiàn)自鎖保持。
2、多地控制電路
下圖是兩個(gè)地方控制一個(gè)繼電器線圈的程序。其中X0和X1是一個(gè)地方的起動(dòng)和停止控制按鈕，X2和x3是另一個(gè)地方的起動(dòng)和停止控制按鈕。
3互鎖控制電路
下圖是3個(gè)輸出線圈的互鎖電路。其中X0、 X1和X2是起動(dòng)按鈕，X3是停止按鈕。由于Y0，Y1，Y2每次只能有一個(gè)接通，所以將Y0， Y1，Y2的常閉觸點(diǎn)分別串聯(lián)到其它兩個(gè)線圈的控制電路中。
4、順序啟動(dòng)控制電路
如圖所示，Y0的常開觸點(diǎn)串在Y1的控制回路中，Y1的接通是以Y0的接通為條件。這樣，只有Y0接通才允許Y1接通。Y0關(guān)斷后Y1也被關(guān)斷停止，而且Y0接通條件下，Y1可以自行接通和停止。X0，X2為起動(dòng)按鈕，X1，X3為停止按鈕。
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5、電機(jī)正反轉(zhuǎn)電路
6、集中與分散控制電路
在多臺(tái)單機(jī)組成的自動(dòng)線上，有在總操作臺(tái)上的集中控制和在單機(jī)操作臺(tái)上分散控制的聯(lián)鎖。集中與分散控制的梯形圖如圖所示。x2為選擇開關(guān)，以其觸點(diǎn)為集中控制與分散控制的聯(lián)鎖觸點(diǎn)。當(dāng) X2為ON時(shí)，為單機(jī)分散起動(dòng)控制；當(dāng)x2為OFF時(shí),為集中總起動(dòng)控制。在兩種情況下，單機(jī)和總操作臺(tái)都可以發(fā)出停止命令。
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機(jī)器人CallByVar指令就可以通過PLC輸入數(shù)字編號(hào)來調(diào)用對(duì)應(yīng)不同軌跡例行程序。
指令CallByVar（Call By Variable）是通過不同的變量調(diào)用不同的例行程序，指令格式如下：
CallBy Var Name，Number
Name：例行程序名稱的第一部分，數(shù)據(jù)類型b
Number：例行程序名稱第二部分，數(shù)據(jù)類型num
實(shí)例：
Reg1:=1;
CallByVar proc,reg1;
上述指令執(zhí)行完成后機(jī)器人調(diào)用了名為proc1的例行程序。
應(yīng)用限制：
1）不能直接調(diào)用帶參數(shù)的例行程序。
2）所有被調(diào)用的例行程序名稱的第一部分必須相同，如proc1，proc2，proc3等。
3）使用CallByVar指令，就可以通過PLC輸入數(shù)字編號(hào)來調(diào)用對(duì)應(yīng)不同軌跡例行程序，這樣給程序擴(kuò)展帶來了極大的方便。
