智能伺服控制PID調(diào)節(jié)器概述
匯集了目前自動(dòng)控制系統(tǒng)中各類調(diào)節(jié)儀表的大部分功能，同時(shí)還集成了CPU、I/O接口、EPROM和D/A轉(zhuǎn)換等電路，輔以博采眾長(zhǎng)、精心編制、反復(fù)調(diào)試的軟件系統(tǒng)可讓您在生產(chǎn)過(guò)程中得心應(yīng)手，如翼臂指。 而且該產(chǎn)品不在是過(guò)去單純意義上的巡測(cè)儀，在運(yùn)算、比較、執(zhí)行、報(bào)警等處理能力方面均有令人滿意的表現(xiàn)。
智能伺服控制PID調(diào)節(jié)器功能
1、 二十幾種輸入信號(hào)選擇。
2、 過(guò)程量、給定值、控制量、閥位反饋量等多重顯示。
3、 測(cè)量值與給定值可進(jìn)行加減運(yùn)算。
4、 伺服控制 P I D 調(diào)節(jié)器正反作用選擇
5、 可分別設(shè)定控制量上限、下限輸出控制范圍。
6、 閥位反饋的模擬量可以標(biāo)定零點(diǎn)和滿度。
7、 2 或 3 個(gè)模擬量輸出為：0～10mA、4～20mA。
8、 8 種報(bào)警控制方式選擇。
9、 具有電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制的制動(dòng)功能。閥位反饋故障可繼電器輸出。
10、輸入開(kāi)關(guān)量 S B 功能控制給定值轉(zhuǎn)移。
11、內(nèi)置 4 1 A 雙向可控硅直接控制電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
12、測(cè)量輸入信號(hào)可進(jìn)行開(kāi)方及小信號(hào)切除。
13、開(kāi)機(jī)自動(dòng)或開(kāi)機(jī)手動(dòng)位置保持或開(kāi)機(jī)手動(dòng)預(yù)置。閥位反饋斷線自動(dòng)進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)（訂貨需注明）
14、可實(shí)現(xiàn)帶有消音時(shí)間的智能聲光報(bào)警、智能定時(shí)器或計(jì)數(shù)器功能。
15、P I D 參數(shù)自整定或 P 參數(shù)獨(dú)立自整定。8 組設(shè)定值及 P 、I 、D 參數(shù)存儲(chǔ)和調(diào)用。
16、遠(yuǎn)程手自動(dòng)狀態(tài)控制。遠(yuǎn)程操作臺(tái)硬手操；遠(yuǎn)程開(kāi)關(guān)量控制調(diào)節(jié)器的控制量輸出為 P I D 調(diào)節(jié)方式或操作 臺(tái)硬手操狀態(tài)、雙向無(wú)擾動(dòng)切換；遠(yuǎn)程伺服 P I D 調(diào)節(jié)器控制方式或上位機(jī)直接控制方式。
17、上位機(jī)直接控制方式輸入信號(hào)故障時(shí)自動(dòng)轉(zhuǎn)入自身 P I D 調(diào)節(jié)控制方式；上位機(jī)直接控制方式時(shí)；伺服控
制 P I D 調(diào)節(jié)器自動(dòng)跟蹤上位機(jī)的輸入信號(hào)。
18、可提供多主機(jī)，單主機(jī)，無(wú)主機(jī)方式的 R S 4 8 5 異步串行通訊方式。通訊數(shù)據(jù)校驗(yàn)遵照 C R C - 1 6 美國(guó)數(shù) 據(jù)通訊標(biāo)準(zhǔn)，高可靠性循環(huán)，條碼校驗(yàn)。
●面板指示
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顯示方式
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指示內(nèi)容
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單屏雙光柱
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單屏：測(cè)量時(shí)顯示輸入測(cè)量信號(hào)、控制量或跟蹤量的%、給定值，顯示的方式用▲鍵選擇，設(shè)定時(shí)交替顯示設(shè)定參數(shù)的提示符及設(shè)定參數(shù)。
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光柱1：以百分比形式顯示主輸入的測(cè)量信號(hào)。
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光柱2：以百分比形式顯示給定值或控制量的%或閥位反饋量的%，顯示方式用▼鍵選擇。
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單屏三光柱
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單屏與光柱1：解釋同單屏雙光柱中指示內(nèi)容。
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光柱2：以百分比形式顯示給定值；上位機(jī)參與控制時(shí)以百分比形式顯示上位機(jī)的控制量。
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光柱3：以百分比形式顯示閥位反饋量。
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雙屏單光柱
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光屏1：測(cè)量時(shí)顯示輸入測(cè)量信號(hào)；設(shè)定時(shí)顯示設(shè)定參數(shù)的提示符。
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光屏2：測(cè)量時(shí)顯示給定值或測(cè)量值與給定值的運(yùn)算結(jié)果、過(guò)程量模擬輸出或輸入過(guò)程量的%、控制量或跟蹤量的%，顯示方式用▲鍵選擇；手動(dòng)狀態(tài)時(shí)顯示控制量或跟蹤量%，設(shè)定狀態(tài)時(shí)顯示設(shè)定參數(shù)。
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光柱：綠色時(shí)顯示控制量或跟蹤量的%、紅色時(shí)顯示過(guò)程量閥位反饋量的%、紅綠組合時(shí)顯示測(cè)量值與給定值的偏差量的%，顯示方式用鍵選擇。
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雙屏雙光柱
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光屏1、2：解釋同雙屏單光柱中指示內(nèi)容。
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光屏1、2：解釋同單屏雙光柱中指示內(nèi)容。
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PID常用口訣
1. PID常用口訣:
參數(shù)整定找*佳，從小到大順序查，
先是比例后積分，*后再把微分加，
曲線振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大，
曲線漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳，
曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降，
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)，
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)，
動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)，
理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1，
2. 一看二調(diào)多分析，
調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低 2.PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)以下可參照： 溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 壓力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。
3.PID控制的原理和特點(diǎn)
在工程實(shí)際中，應(yīng)用為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。
PID控制器問(wèn)世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能掌握，或得不到準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)須***依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)***為方便。即當(dāng)我們不了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象﹐或不能通過(guò)有效的測(cè)量手段來(lái)獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，適合用PID控制技術(shù)。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。
比例（P）控制 比例控制是一種***簡(jiǎn)單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）。
積分（I）控制 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Error）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中須引入“積分項(xiàng)"。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。
微分（D）控制 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。 自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前"，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說(shuō)，在控制器中僅引入“比例"項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)"，它能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì)，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。
