美國(guó)BEI編碼器H25D-F62-SS-10GC-28V/V-CW-SM14
伺服編碼器是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)核心伺服電機(jī)的必配，對(duì)于伺服電機(jī)性能乃至機(jī)器人性能的作用極為關(guān)鍵。不僅僅是工業(yè)機(jī)器人，伺服電機(jī)在自動(dòng)化應(yīng)用已越來(lái)越廣泛。隨著工業(yè)機(jī)器人大熱，而其中的伺服編碼器也成為自動(dòng)化行業(yè)關(guān)注的焦點(diǎn)之一。工業(yè)編碼器的市場(chǎng)大致可分為自動(dòng)化加工應(yīng)用類（FA)編碼器、過程控制及記錄類(PA)編碼器、高精度測(cè)量類編碼器、數(shù)字信息化應(yīng)用類編碼器、安全保護(hù)類編碼器、內(nèi)置儀表類編碼器等等，其中在自動(dòng)化加工應(yīng)用類編碼器中，又由于伺服電機(jī)的熱度分出了電機(jī)反饋專用型編碼器—伺服反饋編碼器和矢量變頻反饋編碼器。由于近年來(lái)伺服電機(jī)的迅猛發(fā)展和工業(yè)機(jī)器人熱點(diǎn)，有關(guān)伺服編碼器的話題很熱，也頗有困惑與爭(zhēng)議。我在此伺服編碼器簡(jiǎn)介系列的介紹中，與網(wǎng)友們共同探討伺服編碼器的各種特點(diǎn)與爭(zhēng)論疑點(diǎn)。
伺服電機(jī)與變頻電機(jī)根本的不同是必須配有編碼器反饋，在每一個(gè)時(shí)刻的位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)的三閉環(huán)控制。如下圖：
伺服反饋編碼器對(duì)伺服電機(jī)的重要特性具有決定性的影響：
1， 定位精度
2， 速度穩(wěn)定性
3， 帶寬，它決定驅(qū)動(dòng)指令的響應(yīng)時(shí)間和抗干擾性能
4， 伺服剛性
5， 電機(jī)尺寸
6, 功率損耗
7， 噪音與發(fā)熱
8， 安全性
其中特別是伺服編碼器在輸出信號(hào)特征上與普通編碼器的不同：
1，驅(qū)動(dòng)換向信號(hào)組：伺服編碼器（同步伺服電機(jī)）與普通編碼器不同的第一個(gè)特點(diǎn)，是要提供啟動(dòng)電流換向的傳感信號(hào)反饋。在同步伺服電機(jī)的啟動(dòng)時(shí)，電極啟動(dòng)位置由編碼器提供，對(duì)應(yīng)每組UVW繞組的位置反饋，以確定電機(jī)繞線組線圈驅(qū)動(dòng)電流相位。當(dāng)伺服控制需要加速、減速時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)電流相位的提前量與滯后量，控制電機(jī)的加速與減速轉(zhuǎn)換，以達(dá)到對(duì)電機(jī)加速度正與反的控制。
高分辨率輸出的信號(hào)組：電機(jī)轉(zhuǎn)速與加速平穩(wěn)性要求的傳感反饋，需要編碼器輸出的高分辨率信號(hào)組。在高速旋轉(zhuǎn)過程中，要求采樣周期盡可能短，而在很短的采樣周期內(nèi)可分辨讀取的變化量信號(hào)足夠多，才能得到精確的速度反饋信息。這就需要編碼器具有高分辨率以獲得單位時(shí)間內(nèi)更多的角度變化分辨，確定速度計(jì)算的精度。
伺服編碼器輸出的這組作為高分辨率的信號(hào)常見的也有以下幾種：
2500線方波脈沖信號(hào)——四倍頻
全閉環(huán)編碼器：直驅(qū)伺服電機(jī)（DD馬達(dá)）和直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)無(wú)需減速機(jī)構(gòu)，直接輸出力矩與位置定位，其所配的編碼器為角度編碼器或直線光柵尺，它們是全閉環(huán)編碼器。需要經(jīng)過減速裝置的伺服電機(jī)，其所配的編碼器是半閉環(huán)編碼器，由于減速機(jī)構(gòu)的加工精度、安裝精度、齒隙、使用磨損、溫度環(huán)境帶來(lái)的變化，如需要有更高的精度，需要再配直線光柵尺，或者低速端加裝多圈絕對(duì)值編碼器，構(gòu)成全閉環(huán)（或類全閉環(huán)）編碼器。另外在多電機(jī)協(xié)調(diào)同步控制時(shí)，有各個(gè)電機(jī)全閉環(huán)編碼器的同步對(duì)比，才能夠確保操作同步的可靠性
美國(guó)BEI編碼器H25D-F62-SS-10GC-28V/V-CW-SM14
RHM1800MP101S1G6100
RHM1000MP101S1G8100
SICK VE18_3P3640
Schenck 軸位移傳感器 DS-1051/03/045/010/1/9/-3
PILZ 750104 PNOZ S4 24VDC 3n/o 1n/c
Hirschmann RS2-3TX/2FX替代型號(hào)：SPIDER-PL-20-07T1M2M299TY9HHHH
MTS RHM1300MD601A01
ebmpapst 4650N-465/A06
CAREL EVD0000E20控制器
SKF PPU-5 閥
NMB-MAT 15038PB-B2L-EP-00, AC220V, 50/60HZ, 1 PHASE, 40/38W
ECKARDT 定位器SRD991-BHNS7EA4NR-V01
BALLUFF 傳感器BMF005J 1114HU
CoremoOcmea Teil-Nr.: A2924 Bremse Typ: MPA-1
P+F 光電開關(guān)\漫射式\RLK31-8-2500-IR/31/115\PNP
DESTACO迪斯泰克 VE-STA-CO 8EA-123-1 磁性開關(guān)
HENGSTLER 0547884
MTS EPS0270MD601AO
BECKHOFF 光信號(hào)放大器M9110-001
NUMATICS 92071
RHM0680MK101S1B8100
burkert 電磁閥訂貨號(hào)：00151362 DC24V
MTS磁環(huán) 251416-2
DOLD LG5925 48/61-Not-Aus-Modu-Emergency-stop module .A1(+)A2 AC/DC 24V -常開AC15/230V/3A-常閉AC15/230V/2A
OGURA 離合器 VCEH5
WATT DRIVE 電機(jī)7WAR 201L4 KTY84 FL IG 30KW 1470min 400DV 54A
SETTIMA GR90S SMT16B 2000L S2
burkert 電磁閥 訂貨號(hào)00456412 停產(chǎn) 替代
HYDAC 電機(jī)6051764/100LA4/B34C200
E-T-A 繼電器 ESS20-003-DC24V 10A 4個(gè)起訂
Lovato TM ST
KROM VAN240R/NWSR
HUBNER HOG 10 DN 1024 I
Deltaohm TP875DELTAOHM
RHM1755MK101S1B8100
BENDER 變壓器ES710/8000
RHM0500MK101S1B8100
NORGREN 0880431
Rexroth力士樂 RKL4306/018.0 R911305 803/39 電源線 報(bào)價(jià)訂貨號(hào) R911305803，請(qǐng)跟用戶核實(shí)，如果訂貨號(hào)不對(duì)，價(jià)格作廢
HYDAC 壓力開關(guān)EDS 3446-2-0100-000 Range 0...100 bar, Connection G1/4A, connector 4P M12x1, 2xPNP, LCD, IP67
Balluff BTL7-V50T-M0610-B-C003
Rexroth力士樂 VM350 0608750110 電源模塊
BALLUFF 直線位移傳感器BTL5-A11-M0450-P-S 32型號(hào)升級(jí)為BTL7-A501-M0450-P-S32
SKF 油泵MKF1-KW2-10036型號(hào)升級(jí)了MKF1-KW2-20036+428
HYDAC EDS-346-2-250-000
RHM1500MK101S1B8100
IFM PN7004 18-36VDC 250mA 數(shù)量10 升級(jí)為PN7094
Baumer 光電開關(guān)CH-8500 FPDM 16P3921/S14
Honeywell DC1020PL-302000-C
SOLARTRON AS25/G
UE P/N:H100-218 (RANGE:30 ''HgVac to 0 psi/-1bar to 0 mbar；PROOF:30 psi 2.1bar)
Honsberg 流量開關(guān)HD2K01-020GM015
AMISCO 線圈 EVI 7/9 24VDC 4.8W 120ma
KROM 壓力開關(guān) DL 3AG-9K2 Rp1/4”0.2-3mar 24VDC
CEAG 插頭GHG5117306R0001 220v
HYDAC 壓力開關(guān)EDS3446- 3-0016-000-F1 帶配套電纜2米及插頭
RHM1160OMK021S1G6100
HYDAC \KUPPLUNG 28/38-38/24
ebmpapst 4314/17T
RHM0085MP101S1G8100
SICK 支架BEF-WN-DX35 2069592
RELECO 繼電器C4-A40 DX/DC 24V
IPF 傳感器 IB1201T1
RHM0215MP101S1G8100
Krom 點(diǎn)火控制器 TGI7.5-12/100W 230VAC
HYDAC 溫度傳感器TFP104-000 Mat NR:906170
Dynisco 傳感器TPT4636-5M-6/18-RTD1
Hirschmann 光纖收發(fā)器SPIDER 1TX/1FX RAIL SWITCH UIN 9.6-32VDC CLASS2 IIN 300-100mA IEC61131-2 FCC CLASS
MOOG D661-6573C G08JOAA4VSX2HA
SOR 205A-A1B-B-B4-N4-ET
W.GESSMANN F.NO.1204594-02
Rexroth 電磁換向閥4WE6YX6X/EW220N9K4
Danfoss丹佛斯 FC360變頻器1.1KW FC360H1K1T4E20H2BXCDXXSXXXXA0BX
FESTO 10P-14-8C-MP-N-Y-C3JMJJM+GQC
MTS位移傳感器 RH-M1520-S1-PH02-S1G20
parker 閥S26-58350-G VP01 54 0R B1
高諾斯 Crouzet 備件號(hào)： 84872057 65-260V 升級(jí)為84872.152
RELECO QR-C C7-A20，DC110V，3.6A
RHM1720MK021S1G6100
SOLARTRON OD4
HAWE 比例閥BVG 2R-G24
IFM 限位開關(guān)II5910
HYDAC 壓力控制器EDS3446-3-0250-000 250bar DC24V
LINCOLN林肯 超聲波液位傳感器 BPU1-V375-L800-200
BERU OE4/1 1千Ω 3.001
