AI智能機器人行走訓練與評估商家老年人
基于踏車式結構對下肢康復訓練機器人進行設計。通過分析下肢運動基礎及模型參數(shù),建立人機模型,在此基礎上合理設計了滿足適應不同身材患者進行訓練需求的下肢康復訓練機器人機械結構;根據(jù)控制系統(tǒng)要求對控制系統(tǒng)硬件進行選擇與設計;分別對主、被動訓練控制系統(tǒng)進行建模與系統(tǒng)性能分析,結合運動控制系統(tǒng)中非線性、時變性和工作環(huán)境干擾大等特點對其控制方法進行了研究;結合機器人運動控制系統(tǒng)自身特點,對模糊算法、模糊PID算法及強跟蹤濾波進行了研究,保證了運動控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和有效
八、技術參數(shù)
*1、訓練驅動裝置數(shù)量：5個；
2、髖關節(jié)活動角度的調節(jié)范圍：30°-50°；
3、膝關節(jié)活動角度的調節(jié)范圍：50°-80°；
4、大腿長度調節(jié)范圍：35-47cm；
5、小腿長度調節(jié)范圍：0-11cm；
*6、浮動體重支撐工作行程：≥14 cm；
7、背部軟墊深度調節(jié)范圍：0-8cm；
8、臀部軟墊深度調節(jié)范圍：0-9 cm；
9、臀部軟墊寬度調節(jié)范圍：≥16 cm；
*10、步行訓練臺電機：交流伺服電機；
11、步行訓練臺速度調整范圍：0.1km/h-3.5km/h內連續(xù)可調,調節(jié)步進為0.1km/h；
步行訓練臺速度輸出準確性誤差不超過±5%；
步行訓練臺速度輸出均勻性誤差不超過1m/s；
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