搬運機器人就是把傳送帶上的產(chǎn)品抓起，進行搬運, 最后排放在托盤上。機器人可以一次抓起多件產(chǎn)品，但受產(chǎn)品的外形、尺寸、重量和生產(chǎn)效率等因素制約。要考慮各產(chǎn)品的排放位置，保證其能100%的被全部抓起并按規(guī)定方位排放在托盤上。為了保證起平穩(wěn)性和邊緣的齊整性，產(chǎn)品在排放時每層間可能要轉(zhuǎn)動90度，以便托盤和產(chǎn)品能平穩(wěn)運走。
搬運的產(chǎn)品從幾公斤到上百公斤，托盤裝滿后大約近
運動節(jié)拍和速度分解：機器人搬運的通常是高速大批量的產(chǎn)品。比如每10秒必須完成一次搬運。我們就要分析整個搬運過程，分析可以同時運動的路徑。原則是上下運動時速度盡可能低，加減速要低，長距離水平運動時速度盡可能高。為安全起見，應(yīng)每10秒必須完成一次搬運。由于負載及慣量大，所以要用高性能的伺服電機和減速比合理的減速機。我們用德國Neugart公司的精密行星減速機，保證負載的轉(zhuǎn)動慣量與伺服電機的轉(zhuǎn)動慣量比小于8。同時進行加速和減速時所需的力量計算，保證伺服電機的最大出力比所需最大推力大至少1倍以上。
在實際應(yīng)用中，有時會受到工作空間限制。有時要把產(chǎn)品從生產(chǎn)線上推到側(cè)面平臺上，幾個產(chǎn)品整齊排好后，再搬運到托盤上，90度轉(zhuǎn)動也在平臺上完成。隨搬運產(chǎn)品和包裝盒種類等不同要采取不同的抓取方式。有時可能要用兩套搬運機器人系統(tǒng)。有時也可能要配機器人視覺系統(tǒng)來確定工件或產(chǎn)品的方位。
