GE FANUC IC3600SLEH1B
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機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位操控并可重新匯編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器。它有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完結(jié)在各個(gè)不同環(huán)境中的工作。工業(yè)機(jī)械手是近似自動(dòng)操控領(lǐng)域中呈現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代制造出產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。
機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)組織和操控系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或東西）的部件，依據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)方法，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)組織，使手部完結(jié)各種滾動(dòng)（搖擺）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)完結(jié)規(guī)定的動(dòng)作，改動(dòng)被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)組織的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方法，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手規(guī)劃的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。操控系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的操控，來(lái)完結(jié)特定動(dòng)作。同時(shí)接納傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)操控。操控系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微操控芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程完結(jié)所要功能。
機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照出產(chǎn)工藝要求，遵從必定的程序、時(shí)刻和位置來(lái)完結(jié)工件的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配。因而，它能大大地改善工人的勞動(dòng)條件，顯著地提高勞動(dòng)出產(chǎn)率，加快完結(jié)工業(yè)出產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的腳步。因而，遭到各先進(jìn)工業(yè)國(guó)家的重視，并投入了很多的物力和財(cái)力加以研討和使用。尤其在高溫、高壓、、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染場(chǎng)合，使用得更為廣泛。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并獲得必定的效果，遭到各工業(yè)部門的重視。
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