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4.1環(huán)境表示
在環(huán)境表示上采用柵格法，用柵格法表示加工工件模型及加工環(huán)境相對容易，但時間復(fù)雜性相對較高。
對于工業(yè)加工而言，加工工件一般都是成批量進行加工的，只需在第一次加工該加工工件開銷相對較長的時間，此后的每一次加工只需從存儲的文件中，調(diào)用之前已得到的最優(yōu)路徑進行加工即可，而且，工業(yè)加工更需要一個相對較為容易得到的模型。
常用的柵格法如圖5所示。該方法是將整塊目標區(qū)域劃分成N個等份的小格，但是這種方法對于工業(yè)加工來說精度差，數(shù)據(jù)存儲空間過大，而且時間開銷較大。改進后的柵格法如圖6所示。該改進后的柵格法是采用逐步細分法，先將整個區(qū)域細分成四塊，然后判斷加工點在哪塊區(qū)域，接著在細分，直到加工點及環(huán)境足以被表示出來為止。該方法在對無加工點和無加工工件的區(qū)域內(nèi)不進行細分，大大節(jié)省了數(shù)據(jù)消耗，并且有針對性的對有加工點及加工工件的位置進行細分，提高了加工精度。為了在工件加工時能夠更精確地表示加工位置，該控制軟件在環(huán)境表示上所采用的是改進后的柵格法。
在環(huán)境表示的代碼實現(xiàn)上采用鏈表的形式。環(huán)境單位結(jié)點的構(gòu)建采用結(jié)構(gòu)體的形式，其主要包括子結(jié)點地址、父結(jié)點地址和權(quán)值等。不同的權(quán)值代表著不同的含義，可表示存在加工點區(qū)域、靠近加工點區(qū)域、加工工件非加工點部分及其他區(qū)域，它是實行路徑規(guī)劃實現(xiàn)的引領(lǐng)者，在下節(jié)路徑規(guī)劃當中將詳細介紹。環(huán)境單位結(jié)點的代碼如下：
一旦區(qū)域劃分完畢，將需要一值予以表示其加工點的位置。采用結(jié)構(gòu)體的形式予以表示，包括X，Y，Z三個坐標，表示其相對于所在結(jié)點空間的坐標。該結(jié)構(gòu)體屬于環(huán)境單位結(jié)點的一部分，具體代碼如下：
Struct News
{int x；int y；int z；}；
每一個環(huán)境單位結(jié)點都擁有自己的一個ID號，即該環(huán)境單位的大小及位置，具體代碼如下：
Struct Size
{int y；int z；int x；int Size；}；
x，y，z分別是區(qū)域空間內(nèi)該坐標軸上的最小值，Size表示該立方體區(qū)域的邊長。
星三角機械聯(lián)鎖
AB MPL-B1520U-VJ44AA 電機
MELEC C-780SA
keyence LK-G150 配件
Barber-colman MP-9710-760-0-2 控制器
AB 1783-US08T 交換機
AB 1783-ETAP 中繼器
AB 1756-A10 AB-PLC系統(tǒng)
AB 1756-A13 AB-PLC系統(tǒng)
AB 1756-A7 AB-PLC系統(tǒng)
AB 1756-A4 AB-PLC系統(tǒng)
AB 1756-PA72/C AB-PLC系統(tǒng)
AB 1756-PA75\B AB-PLC系統(tǒng)
AB 1756-PB72\C AB-PLC系統(tǒng)
AB 1766-L32BWA AB-PLC系統(tǒng)
AB 1763-L16BBB AB-PLC系統(tǒng)
AB 1756-OW16I 模塊
AB 1756-OF4 模塊
AB 1756-HSC 模塊
AB 1762-IQ8 模塊
AB 1762-OW8 模塊
AB 1734-IB4 模塊
AB 1734-IE8C 模塊
AB 1734-IE4C 模塊
AB 1734-IE2C 模塊
AB 1734-IR2 模塊
AB 1734-IE2V 模塊
AB 1734-OW4 模塊
AB 1734-OB8 模塊
AB 1734-OB8E 模塊
AB 1734-OE2C 模塊
AB 1734-OE2V 模塊
AB 1734-232ASC 模塊
AB 1734-485ASC 模塊
AB 1734-EP24DC 模塊
AB 2090-CPBM7DF-10AA2 電機動力線纜
AB 2090-CPWM7DF-10AA20 電機動力線纜
AB 2090-CPBM7DF-08AA20 電機動力線纜
AB 2090-CPWM7DF-08AA25 電機動力線纜
AB 2090-CPBM7DF-16AA25 電機動力線纜
AB 2090-CPWM7DF-16AA25 電機動力線纜
AB 2090-CPWM7DF-08AA20 電機動力線纜
AB 2090-CPBM7DF-16AA20 電機動力線纜
AB 2090-CPWM7DF-16AA20 電機動力線纜
AB 2090-CFBM7DD-CEAA20 電機動力線纜
AB 2090-CFBM7DF-CEAA20/XX 電機動力線纜
AB 2090-CFBM7DD-CEAA25 電機動力線纜
AB 2094-BM03-S 驅(qū)動器
AB 1761-CBL-PM02 數(shù)據(jù)線
西門子 3RW4076-6BB44 電機軟啟動器
AB 22B-D010N104 變頻器
AB 22B-D017N104 變頻器
AB 25B-D6P0N114 變頻器
AB 25B-D013N114 變頻器
AB 22-COMM-E 通訊模塊
凌華 PCI-7432 卡板
