1762-OF4
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為了解決傳統(tǒng)單驅(qū)結(jié)構(gòu)加工空間小、機床占地大、系統(tǒng)剛性低、加工效率低以及容易導(dǎo)致系統(tǒng)慣量不匹配從而增加不必要的機械成本和電機功率并誘發(fā)系統(tǒng)產(chǎn)生低頻共振問題而降低加工精度等問題，該設(shè)備使用龍門雙驅(qū)結(jié)構(gòu)?；笥覂蓚?cè)的伺服電機經(jīng)過精準(zhǔn)的同步控制，控制整個橫梁的前進后退。根據(jù)驅(qū)動軸的個數(shù)，通常以龍門雙驅(qū)機構(gòu)或龍門多驅(qū)結(jié)構(gòu)最為常見。以最常見的龍門雙驅(qū)結(jié)構(gòu)為例，由于采用雙邊驅(qū)動，使加工范圍大幅提高，床身占地面積大幅降低、運動部件質(zhì)量大幅降低、機械元件和電機成本大幅降低，運行速度大幅提高。
圖2：切割機機械結(jié)構(gòu)
然而，伴隨而來的雙邊同步控制問題和機械結(jié)構(gòu)剛性問題成為設(shè)備制造商最大的困擾。許多廠家面對市場對高端設(shè)備的需求，紛紛把目光投向龍門雙驅(qū)系統(tǒng)，然而由于對著類型系統(tǒng)的原理和存在的問題不甚了解，對如何保證雙邊驅(qū)動同步性，提高加工精度和速度等問題十分困惑安定猶豫不決。在此，結(jié)合此類型控制問題常用的幾種方法給與簡單的陳述。一般龍門系統(tǒng)，如果系統(tǒng)機械對稱性良好，機械結(jié)構(gòu)剛性較高，龍門跨度不大，為了便于控制，通常采用主從方式，即一邊為主，一邊跟隨。這種方式控制十分簡單，除回零過程需要做適當(dāng)?shù)奶幚硗?，其他控制非常簡單易于調(diào)試。在用戶對自己設(shè)備的機械剛性好壞不確定的情況下，一般先使用主從方式運行。如果運行速度提不上去，或參數(shù)調(diào)整非常困難，精度與設(shè)計相差很遠(yuǎn)，則說明系統(tǒng)的剛性較低或?qū)ΨQ性不好，主從方式將成為系統(tǒng)性能提高的瓶頸。第二種方法交叉耦合自動糾偏就成為必需。這種方法采用交叉耦合的方法，動態(tài)跟蹤雙邊的運動跟隨誤差，從而動態(tài)調(diào)整。其參數(shù)調(diào)節(jié)較為復(fù)雜，但是可以通過較為復(fù)雜的控制算法實現(xiàn)對機械剛性不好，對稱性不高的龍門系統(tǒng)實現(xiàn)控制補償，從而實現(xiàn)高速高精度。皮爾磁可借助特有的電流補償技術(shù)，實現(xiàn)驅(qū)動器層面的同步和交叉耦合。
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