SIEMENS Moore 16137-41
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機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位操控并可從頭匯編程序以變動(dòng)的多功用機(jī)器。它有多個(gè)自在度，可用來搬運(yùn)物體以完結(jié)在各個(gè)不同環(huán)境中的作業(yè)。工業(yè)機(jī)械手是近似自動(dòng)操控范疇中呈現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代制造出產(chǎn)體系中的一個(gè)重要組成部分。
機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)組織和操控體系三大部分組成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，依據(jù)被抓持物件的形狀、尺度、分量、資料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)組織，使手部完結(jié)各種滾動(dòng)（搖擺）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來完結(jié)規(guī)則的動(dòng)作，改動(dòng)被抓持物件的方位和姿態(tài)。運(yùn)動(dòng)組織的升降、彈性、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自在度 。為了抓取空間中恣意方位和方位的物體，需有6個(gè)自在度。自在度是機(jī) 械手規(guī)劃的關(guān) 鍵參數(shù)。自在 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自在度。操控體系是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自在度的電機(jī)的操控，來完結(jié)特定動(dòng)作。一起接納傳感器反饋的信息，構(gòu)成穩(wěn)定的閉環(huán)操控。操控體系的中心通常是由單片機(jī)或dsp等微操控芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程完結(jié)所要功用。
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SIEMENS 16101-121R/6 Moore
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