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看過(guò)數(shù)控車床機(jī)械手視頻或者接觸過(guò)機(jī)械手是應(yīng)該都知道，車床機(jī)械手可替代人工進(jìn)行工作，機(jī)械的末端裝置就相當(dāng)于人手在工作，而且，時(shí)間周期都是固定，能很好的按要求指令完成生產(chǎn)任務(wù)。下面，就說(shuō)說(shuō)數(shù)控機(jī)械手廠家是如何設(shè)計(jì)機(jī)械手末端執(zhí)行器的。
一、首先，我們要明白，數(shù)控車床機(jī)械手機(jī)器人夾持器(手爪)的驅(qū)動(dòng)方式主要有三種
1.液壓驅(qū)動(dòng)方式
液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)剛度大，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)位置控制。
2.電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式
電動(dòng)驅(qū)動(dòng)手爪應(yīng)用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，并需要減速器以獲得足夠大的驅(qū)動(dòng)力和力矩。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式可實(shí)現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅(qū)動(dòng)方式不能用于有防爆要求的條件下，因?yàn)殡姍C(jī)有可能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。
3.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式
這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是用電磁閥來(lái)控制手爪的運(yùn)動(dòng)方向，用氣流調(diào)節(jié)閥來(lái)調(diào)節(jié)其運(yùn)動(dòng)速度。由于氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)價(jià)格較低，所以氣動(dòng)夾持器在工業(yè)中應(yīng)用較為普遍。另外，由于氣體的可壓縮性，使氣動(dòng)手爪的抓取運(yùn)動(dòng)具有一定的柔順性，這一點(diǎn)是抓取動(dòng)作十分需要的。
二、數(shù)控車床機(jī)械手末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)要求
車床機(jī)械手末端執(zhí)行器是安裝在機(jī)器人手腕上用來(lái)進(jìn)行某種操作或作業(yè)的附加裝置。車床機(jī)械手末端執(zhí)行器的種類很多，以適應(yīng)機(jī)器人的不同作業(yè)及操作要求。末端執(zhí)行器可分為搬運(yùn)用、加工用和測(cè)量用等。
1.搬運(yùn)用末端執(zhí)行器是指各種夾持裝置，用來(lái)抓取或吸附被搬運(yùn)的物體。
2.加工用末端執(zhí)行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機(jī)器人附加裝置，用來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的加工作業(yè)。
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