440L-P4K1440YD
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協(xié)作機(jī)器人另一個(gè)額外特點(diǎn)是可以力矩感知、控制和限制。機(jī)器人感知外部極小的力矩變化并做出反應(yīng)避免碰撞。
在有些情況下，力矩傳感器被放置在電機(jī)減速箱的后面來(lái)直接檢測(cè)外部力矩的任何快速增加的變化，
當(dāng)機(jī)器人識(shí)別出運(yùn)動(dòng)過(guò)程中一個(gè)異常扭矩增加值，如碰撞，會(huì)自動(dòng)停下來(lái)。
碰撞檢測(cè)和規(guī)避機(jī)制的另外一個(gè)特點(diǎn)是當(dāng)接觸到物體或人員時(shí)進(jìn)行工作模式轉(zhuǎn)換，從非柔性全速模式(循環(huán)同步位置模式或循環(huán)同步速度模式)轉(zhuǎn)換到力矩模式(循環(huán)同步力矩模式)。
柔順的循環(huán)力矩模式使得人員可以用手很輕易地推開(kāi)機(jī)械手臂。機(jī)器人可以在觸碰物體時(shí)自動(dòng)進(jìn)入柔順模式，或者在全速模式下運(yùn)行。
另一個(gè)重要模式是示教模式，在這個(gè)模式下，操作人員移動(dòng)機(jī)械手臂到預(yù)定位置，Elmo控制器記錄下這些位置點(diǎn)以便在正常操作模式下復(fù)現(xiàn)設(shè)定軌跡。
值得一提的是，在示教過(guò)程中，Elmo的方案提供了令人難以置信的敏感性和分辨率。示教過(guò)程簡(jiǎn)單，系統(tǒng)操作人員無(wú)需具備超強(qiáng)的編程能力，真正實(shí)現(xiàn)無(wú)編程運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)。
Elmo的解決方案
伺服驅(qū)動(dòng)器：
Elmo的超小體積、性能強(qiáng)大的伺服驅(qū)動(dòng)器被用來(lái)完成這項(xiàng)挑戰(zhàn)任務(wù)。
伺服驅(qū)動(dòng)器直接安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié)上，保證了機(jī)器人尺寸小巧結(jié)構(gòu)緊湊。
兩個(gè)大功率的超小體積驅(qū)動(dòng)器Gold SOLO GUITAR用來(lái)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)基礎(chǔ)關(guān)節(jié)電機(jī)，以支撐整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)。
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而其他時(shí)候，機(jī)器人需要輸出一定扭矩去提升負(fù)載和把負(fù)載從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置。
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