陳工189-6519-7730
相關知識
折疊步進電機精度
一般步進電機的精度為步進角的3-5%，且不累積。
折疊外表溫度允許值
步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃至于失步，因此電機外表允許的最高溫度應取決于不同電機磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在130攝
氏度以上，有的甚至高達200攝氏度以上，所以步進電機外表溫度在80-90攝氏度完全正常。
折疊力矩與轉速成反比
當步進電機轉動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導致力矩下降。
為什么步進電機脈沖頻率高于一定值就無法啟動
步進電機有一個技術參數(shù)：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉。在有負載的情況下，啟動
頻率應更低。如果要使電機達到高速轉動，脈沖頻率應該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉速從低速升到高速）。
折疊減輕振動和噪聲的方法
步進電機低速轉動時振動和噪聲大是其固有的缺點，一般可采用以下方案來克服：
A.如步進電機正好工作在共振區(qū)，可通過改變減速比等機械傳動避開共振區(qū)；
B.采用帶有細分功能的驅動器，這是最常用的、最簡便的方法；
C.換成步距角更小的步進電機，如三相或五相步進電機；
D.換成交流伺服電機，幾乎可以完全克服震動和噪聲，但成本較高；
E.在電機軸上加磁性阻尼器，市場上已有這種產(chǎn)品，但機械結構改變較大。
折疊驅動器的細分數(shù)與精度
步進電機的細分技術實質上是一種電子阻尼技術（請參考有關文獻），其主要目的是減弱或消除步進電機的低頻振動，提高電機的運轉精度只是細分技術的一個附帶功能。比如對于步進角為
1.8°的兩相混合式步進電機，如果細分驅動器的細分數(shù)設置為4，那么電機的運轉分辨率為每個脈沖0.45°，電機的精度能否達到或接近0.45°，還取決于細分驅動器的細分電流控制精度等
其它因素。不同廠家的細分驅動器精度可能差別很大；細分數(shù)越大精度越難控制。
折疊串聯(lián)接法和并聯(lián)接法
四相混合式步進電機與驅動器的串聯(lián)接法和并聯(lián)接法的區(qū)別：
四相混合式步進電機一般由兩相驅動器來驅動，因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機接成兩相使用。串聯(lián)接法一般在電機轉速較低的場合使用，此時需要的驅動器輸出電流
為電機相電流的0.7倍，因而電機發(fā)熱小；并聯(lián)接法一般在電機轉速較高的場合使用（又稱高速接法），所需要的驅動器輸出電流為電機相電流的1.4倍，因而電機發(fā)熱較大。
折疊驅動器電源的確定
A.電壓的確定
混合式步進電機驅動器的供電電源電壓一般是一個較寬的范圍（比如IM483的供電電壓為12～48VDC），電源電壓通常根據(jù)電機的工作轉速和響應要求來選擇。如果電機工作轉速較高或響應要
求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅動器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅動器。
B.電流的確定
供電電源電流一般根據(jù)驅動器的輸出相電流I來確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取I的1.1～1.3倍；如果采用開關電源，電源電流一般可取I 的1.5～2.0倍。
折疊脫機信號FREE使用
混合式步進電機驅動器當脫機信號FREE為低電平時，驅動器輸出到電機的電流被切斷，電機轉子處于自由狀態(tài)（脫機狀態(tài)）。在有些自動化設備中，如果在驅動器不斷電的情況下要求直接轉
動電機軸（手動方式），就可以將FREE信號置低，使電機脫機，進行手動操作或調節(jié)。手動完成后，再將FREE信號置高，以繼續(xù)自動控制。
折疊兩相步進電機轉向變換
只需將電機與驅動器接線的A+和A-（或者B+和B-）對調即可。
控制例子
我們使用的單極四相步進電機為例。
四個繞組引出四相(相A1相A2相B1相B2)和兩個公共線(接到電源的正極)。把繞組的某一相接到電源的地線。這樣該繞組就會受到激勵。我們采用四相八拍的控制方式，即1相與2相交替導通，
這樣可提高分辨率。每一步可轉0.9°控制電機正轉的勵磁順序如下表：
若要求電機反轉，將勵磁信號倒過來傳送即可。
2 控制方案
控制系統(tǒng)的框圖如下
本方案采用AT89S51作為主控制器件。它與AT89C51兼容，同時還增加了SPI接口和看門狗模塊，這不但使程序調試變得方便而且也使程序運行更加穩(wěn)定。在方案中該單片機主要實現(xiàn)現(xiàn)場信號的
采集并計算出步進電機運轉的方向和速度信息。然后傳送給CPLD。
CPLD采用EPM7128SLC84-15，EPM7128是可編程的大規(guī)模邏輯器件，為ALTERA公司的MAX7000系列產(chǎn)品。具有高阻抗、電可擦等特點，可用單元為2500個，工作電壓為+5V。CPLD接收到單片機發(fā)
送過來的信息后，轉換成對應的控制信號輸出給步進電機驅動器。驅動器則把控制信號處理后輸入電機繞組，實現(xiàn)了電機的有效控制。
2.1 電機驅動器硬件結構
電機的驅動器采用如下電路：
其中R1-R8的電阻值為320Ω。R9-R12的電阻值為2.2KΩ。Q1-Q4為達林頓管D401A，Q5-Q8為S8550。J1、J2與步進電機的六條引線相連。
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