沖壓機械手的運行原理是怎樣的?
常見沖壓機械手是工業(yè)生產(chǎn)中常用的進行水平/ 垂直位移的機械設(shè)備，它的動作由氣缸驅(qū)動，氣缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。下面介紹下氣動機械手的組成部分和運動情況。
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氣動沖壓機械手主要由起固定支撐作用的機架、機械臂和氣爪三部分組成。驅(qū)動第一肩關(guān)節(jié)的運動有2根氣動肌肉組成，機架臂有4根氣動肌肉組成，大臂上安裝有4根氣動肌肉，小臂上安裝有4根氣動肌肉。
v的分類：
1.按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；
2.按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；
3.沖壓機械手按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。
氣動沖床機械手能夠?qū)崿F(xiàn)4個自由度的運動，其各自的自由度的驅(qū)動全部由氣動肌肉來實現(xiàn)。最前端的氣爪抓取物品，通過氣動肌肉的驅(qū)動實現(xiàn)各自關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，沖壓機械手使物品在空間上運動，根據(jù)合理的控制，最終實現(xiàn)機械手的動作要求。
沖壓機械手的虛擬設(shè)計
沖壓機械手的虛擬設(shè)計與仿真系統(tǒng)其實是由兩大部分組成，其虛擬設(shè)計呈現(xiàn)出如下特點：
(1) 沖壓機械手命名規(guī)則標(biāo)準(zhǔn)。虛擬產(chǎn)品的設(shè)計需要大量跨專業(yè)人員的參與。就本文提及的采摘機械手虛擬設(shè)計而言，零部件在虛擬產(chǎn)品建模與仿真中的屬性命名需要一致、規(guī)范。本文所采用的命名規(guī)則標(biāo)準(zhǔn)從機械設(shè)計和軟件設(shè)計角度綜合考慮，規(guī)定了機械手不同零部件中的相同或相似尺寸、功能、材料的零件在程序設(shè)計時的命名規(guī)則。
(2) 沖壓機械手將沖床機械手的特征屬性參數(shù)化，方便機械手設(shè)計各個環(huán)節(jié)的屬性管理，且設(shè)計快速化。當(dāng)用戶對某一個零部件進行修改或設(shè)計優(yōu)化時，只需修改其相對應(yīng)的特征參數(shù)。
系統(tǒng)通過實現(xiàn)實時通信來修改和更新設(shè)計。如對機械手的某一零部件進行修改，通過程序的人機交互設(shè)計界面，對零件的CAD設(shè)計圖進行修改，修改后通過校對再進行存入數(shù)據(jù)庫。
(3) 沖壓機械手沖床機械手的設(shè)計知識的重用。用戶通過對已有知識的重新組合或部分修改，就能夠生成新的設(shè)計知識或新的零部件。機械手虛擬設(shè)計特點與機械手功能相適應(yīng)，有利于提高機械手的工作效率。
