ABB DSQC503
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既然機(jī)器人的智能化發(fā)展是一個(gè)大的趨勢(shì)，那么對(duì)于它是如何完成既定的工作的話我們就要談到機(jī)器人的編程方式了。
首先說一下機(jī)器人編程是為了讓機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行某項(xiàng)操作任務(wù)而人工為其編寫的動(dòng)作順序程序。根據(jù)機(jī)器人控制器類型以及芯片復(fù)雜程度的不同，通?？刹捎枚喾N方式為其編程。通常的機(jī)器人編程方式有以下兩種：
**種是手動(dòng)示教編程即操作人員通過示教器，手動(dòng)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)定的位置，同時(shí)將該位置進(jìn)行記錄，并傳遞到機(jī)器人控制器中，之后的機(jī)器人可根據(jù)指令自動(dòng)重復(fù)該任務(wù)，操作人員也可以選擇不同的坐標(biāo)系對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教。下面是從網(wǎng)上搜到的一個(gè)示教編程圖片，看的小萌著實(shí)捏了一把汗，看來為了做示教編程，還得馬上**去，然后再練練深蹲，劈叉，干脆還是練瑜伽好了~
然后再說說示教器，各家機(jī)器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機(jī)好，蘋果和安卓?jī)杉乙唤y(tǒng)下了。下面是小萌從網(wǎng)上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學(xué)機(jī)器人編程的小伙伴。跟著DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）的廣泛應(yīng)用，根據(jù)DSP的高速信號(hào)處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，布局結(jié)果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。
對(duì)應(yīng)用于實(shí)時(shí)圖畫信號(hào)檢測(cè)的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優(yōu)化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨(dú)立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結(jié)合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過大，會(huì)使印制線條太長(zhǎng)，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費(fèi)用也會(huì)增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據(jù)實(shí)際需求挑選器材，結(jié)合走線空間，大體上算出PCB的巨細(xì)。在對(duì)DSP體系布局時(shí)，以下器材的擺放方位要特別留意。
（1） 高速信號(hào)布局
在整個(gè)DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數(shù)字信號(hào)線，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線對(duì)信號(hào)質(zhì)量的影響，高速信號(hào)走線應(yīng)盡量短。還要考慮到很多速度到達(dá)幾百M(fèi)Hz的DSP芯片，需求做蛇型繞線（delay tune）。
（2） 數(shù)模器材布局
在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應(yīng)用了CM0S的數(shù)字器材和數(shù)字模仿混合器材，所以要將數(shù)／模分隔布局。模仿信號(hào)器材盡量會(huì)集，使模仿地能夠在整個(gè)數(shù)字地中心畫出一個(gè)獨(dú)立的屬于模仿信號(hào)的區(qū)域，防止數(shù)字信號(hào)對(duì)模仿信號(hào)的攪擾。關(guān)于一些數(shù)?；旌掀鞑?，如D／A轉(zhuǎn)換器，傳統(tǒng)上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個(gè)數(shù)字回路，讓數(shù)字噪聲反饋回信號(hào)源，減小數(shù)字噪聲對(duì)模仿地的影響。
（3） 時(shí)鐘的布局
關(guān)于時(shí)鐘、片選和總線信號(hào)，應(yīng)盡量遠(yuǎn)離I／O線和接插件。DSP體系的時(shí)鐘輸入，很容易遭到攪擾，對(duì)它的處理十分關(guān)鍵。要一直確保時(shí)鐘產(chǎn)生器盡量接近DSP芯片，使時(shí)鐘線盡量短。時(shí)鐘晶體振蕩器的外殼接地。
（4）退耦布局
為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時(shí)過沖，對(duì)集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環(huán)路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲(chǔ)能電容，供給和吸收集成電路開關(guān)門瞬間的充放電能。
在DSP體系中，對(duì)各個(gè)集成電路安放退耦電容，像DSP、SRAM、Flash等，在芯片的每個(gè)電源和地之間增加，而且要特別留意，退耦電容要盡量接近電源供給端（source）和IC的零件腳（pin）。確保從電源供給端（sotlrce端）和進(jìn)入IC的電流的純凈，而且盡量能讓噪音的途徑縮短。如圖2所示，處理電容時(shí)，運(yùn)用大的過孔或多個(gè)過孔，且過孔到電容間的連線應(yīng)盡量短、粗。2個(gè)過孔間隔遠(yuǎn)時(shí)，由于途徑太大，欠好；就是退耦電容的2個(gè)過孔越近越好，能夠使噪聲以途徑到地。
另外在電源輸入端或電池供電的當(dāng)?shù)丶由细哳l電容是十分有利的。一般情況下，對(duì)退耦電容的取值不是很嚴(yán)厲，一般按C=1/f，核算，即頻率為10 MHz時(shí)取0.1μF的電容。
（5） 電源的布局
在進(jìn)行DSP體系開發(fā)時(shí)，電源需求慎重考慮。由于一些電源芯片發(fā)熱量很大，應(yīng)優(yōu)先安排在利于散熱的方位，要與其他元器材離隔一定間隔。能夠使用加散熱片或在器材下面鋪銅來進(jìn)行散熱處理。留意在開發(fā)板底層不要放置發(fā)熱組件。
（6） 其他留意
關(guān)于DSP體系其他組件的布局應(yīng)該盡量考慮到焊接方便、調(diào)試方便和漂亮等要求。如對(duì)電位器、可調(diào)電感線圈、可變電容器、撥碼開關(guān)等可調(diào)器材要結(jié)合全體結(jié)構(gòu)放置。關(guān)于超越15 g的器材要加固定支架再焊接，特別留意要留出PCB的定位孔及固定支架所占用的方位。PCB邊際的元器材離PCB板邊間隔一般不要小于2 mm，PCB為矩形，長(zhǎng)寬比為3：2或4;3。跟著DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）的廣泛應(yīng)用，根據(jù)DSP的高速信號(hào)處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，布局結(jié)果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。
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