| 參數(shù) | 條件 | ***小值 | 典型值 | 值 | 單位 |
| 磁場(chǎng)測(cè)量范圍 |
|
-1100 |
|
1100 | μT |
| 增益 | 3VDC，Rb=43Ω |
|
65 |
|
counts/μT |
| 5VDC，Rb=68Ω |
|
50 |
|
||
| 分辨率 | 3V，Rb=43Ω |
|
0.015 |
|
μT |
| 5V，Rb=68Ω |
|
0.02 |
|
||
| 線性度 | ±200μT范圍內(nèi)擬合曲線 |
|
0.6 | 2 | % |
| 電流 | 3VDC，Rb=43Ω |
|
|
0.5 | mA rms |
| 5VDC，Rb=68Ω |
|
|
0.5 | ||
| 感應(yīng)量 | 100kHz |
|
400-600 |
|
μH |
| 直流電阻 | 25±15℃ | 30 |
|
45 | Ω |
| 頻率 | 3VDC，Rb=43Ω |
|
175 |
|
kHz |
| 工作溫度 |
|
-40 |
|
85 |
℃ |
AGV控制系統(tǒng)分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機(jī)）控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能；導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機(jī)提供系統(tǒng)或相對(duì)位置及航向。
導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。下面，介紹各類傳感器在AGV引導(dǎo)系統(tǒng)上的應(yīng)用。
AGV引導(dǎo)系統(tǒng)主要分為以下幾種方式
1）電磁導(dǎo)引：在工作區(qū)域的地板下嵌入導(dǎo)線，施加特定的交流電磁信號(hào)，AGV通過傳感器檢測(cè)此信號(hào)執(zhí)行行走控制。
2）磁條導(dǎo)引：在工作區(qū)域鋪上磁條，AGV通過磁傳感器檢測(cè)磁信號(hào)控制行走。
磁傳感器：選用PNI磁傳感器RM3100，PNI三維磁傳感器套件RM3100,RM3100由兩個(gè)SEN-XY傳感器與一個(gè)SEN-Z傳感器及驅(qū)動(dòng)芯片MagI2C等組成。美國(guó)PNI公司專注于地磁傳感器與電子羅盤行業(yè)20多年，具有豐富的成功經(jīng)驗(yàn)。美國(guó)PNI 公司的地磁傳感器是采用他們的***技術(shù)——磁感（MI）技術(shù)研發(fā)生產(chǎn)的。基于磁感技術(shù)的地磁傳感器具有眾多特點(diǎn)：高分辨率、高重復(fù)性、噪聲低、功耗低、動(dòng)態(tài)量程大、無磁滯、無溫漂等等。
3）超聲波定位：在工作區(qū)域的固定位置上安裝3臺(tái)以上超聲波發(fā)射器，AGV接收其發(fā)射出來的超神信號(hào)，計(jì)算出AGV與各發(fā)射器的距離，獲得自身二維坐標(biāo)，據(jù)此控制行走。
超聲波傳感器：霍尼韋爾超聲波傳感器，能夠檢測(cè)任何材料的目標(biāo)物體?；裟犴f爾超聲波傳感器可以在干燥、多粉塵的環(huán)境下正常運(yùn)作。目標(biāo)物體存在性檢測(cè)，***的距離測(cè)量或追蹤。在其他檢測(cè)技術(shù)遇到困難的時(shí)候，更加能顯示出超聲波傳
感器的優(yōu)越性，例如要檢測(cè)如下物體時(shí)：干凈的或發(fā)光物體，霧狀的或裝滿氣體的物體，噴灑的液體等
4）激光定位：在工作區(qū)域的已知固定位置上安裝發(fā)射板，AGV頂端設(shè)計(jì)安防一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的激光發(fā)射接收器，檢測(cè)AGV與各反射板的夾角或距離，根據(jù)反射板的坐標(biāo)計(jì)算出AGV二維坐標(biāo)與方向。
激光傳感器：Finisar激光傳感器,Finisar激光發(fā)射器HVS6003-001利用高性能的垂直墻面發(fā)射激光器（VCSEL）集成一個(gè)光電三極管，用于滿足反射式傳感器應(yīng)用，F(xiàn)inisar VCSEL器件是高度光學(xué)發(fā)光器件，只需要極低的功耗，光束會(huì)聚光學(xué)結(jié)構(gòu)包含在TQ-46的封裝罐內(nèi)。 HVS6003-001激光發(fā)射器具有高可靠性、低功耗、高度靈敏度等特點(diǎn)。
