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AGV磁導(dǎo)航方案 PNI13104和PNI13156 AGV控制系統(tǒng)
AGV磁導(dǎo)航方案 PNI13104和PNI13156 AGV控制系統(tǒng)
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上架日期:2020-10-29 11:29:09
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    AGV磁導(dǎo)航方案 PNI13104和PNI13156 AGV控制系統(tǒng)

     AGV控制系統(tǒng)分為地面(上位)控制系統(tǒng)、車(chē)載(單機(jī))控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng),其中,地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備,主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配,車(chē)輛調(diào)度,路徑(線)管理,交通管理,自動(dòng)充電等功能;車(chē)載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后,負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算,導(dǎo)引實(shí)現(xiàn),車(chē)輛行走,裝卸操作等功能;導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機(jī)提供系統(tǒng)或相對(duì)位置及航向。


      導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē),工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車(chē)。一般可透過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為,或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線,電磁軌道黏貼於地板上,無(wú)人搬運(yùn)車(chē)則依循電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。下面,介紹各類(lèi)傳感器在AGV引導(dǎo)系統(tǒng)上的應(yīng)用。


      AGV引導(dǎo)系統(tǒng)主要分為以下幾種方式


    1)電磁導(dǎo)引:在工作區(qū)域的地板下嵌入導(dǎo)線,施加特定的交流電磁信號(hào),AGV通過(guò)傳感器檢測(cè)此信號(hào)執(zhí)行行走控制。


    2)磁條導(dǎo)引:在工作區(qū)域鋪上磁條,AGV通過(guò)磁傳感器檢測(cè)磁信號(hào)控制行走。


      磁傳感器:選用PNI磁傳感器RM3100,PNI三維磁傳感器套件RM3100,RM3100由兩個(gè)SEN-XY傳感器與一個(gè)SEN-Z傳感器及驅(qū)動(dòng)芯片MagI2C等組成。美國(guó)PNI公司專(zhuān)注于地磁傳感器與電子羅盤(pán)行業(yè)20多年,具有豐富的成功經(jīng)驗(yàn)。美國(guó)PNI 公司的地磁傳感器是采用他們的***技術(shù)——磁感(MI)技術(shù)研發(fā)生產(chǎn)的?;诖鸥屑夹g(shù)的地磁傳感器具有眾多特點(diǎn):高分辨率、高重復(fù)性、噪聲低、功耗低、動(dòng)態(tài)量程大、無(wú)磁滯、無(wú)溫漂等等。


    3)超聲波定位:在工作區(qū)域的固定位置上安裝3臺(tái)以上超聲波發(fā)射器,AGV接收其發(fā)射出來(lái)的超神信號(hào),計(jì)算出AGV與各發(fā)射器的距離,獲得自身二維坐標(biāo),據(jù)此控制行走。


      超聲波傳感器:霍尼韋爾超聲波傳感器,能夠檢測(cè)任何材料的目標(biāo)物體。霍尼韋爾超聲波傳感器可以在干燥、多粉塵的環(huán)境下正常運(yùn)作。目標(biāo)物體存在性檢測(cè),***的距離測(cè)量或追蹤。在其他檢測(cè)技術(shù)遇到困難的時(shí)候,更加能顯示出超聲波傳


    感器的優(yōu)越性,例如要檢測(cè)如下物體時(shí):干凈的或發(fā)光物體,霧狀的或裝滿氣體的物體,噴灑的液體等


    4)激光定位:在工作區(qū)域的已知固定位置上安裝發(fā)射板,AGV頂端設(shè)計(jì)安防一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的激光發(fā)射接收器,檢測(cè)AGV與各反射板的夾角或距離,根據(jù)反射板的坐標(biāo)計(jì)算出AGV二維坐標(biāo)與方向。


      激光傳感器:Finisar激光傳感器,Finisar激光發(fā)射器HVS6003-001利用高性能的垂直墻面發(fā)射激光器(VCSEL)集成一個(gè)光電三極管,用于滿足反射式傳感器應(yīng)用,F(xiàn)inisar VCSEL器件是高度光學(xué)發(fā)光器件,只需要極低的功耗,光束會(huì)聚光學(xué)結(jié)構(gòu)包含在TQ-46的封裝罐內(nèi)。 HVS6003-001激光發(fā)射器具有高可靠性、低功耗、高度靈敏度等特點(diǎn)。


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