并聯(lián)機(jī)器人
并聯(lián)機(jī)器人，英文名為Parallel Mechanism，簡(jiǎn)稱PM，可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)呈現(xiàn)為無(wú)累積誤差，精度較高；驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好。 2018-4D
產(chǎn)品參數(shù)：
運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)構(gòu)：Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)
控制軸數(shù)：4軸（J1，J2，J3+J4*）
最大負(fù)載質(zhì)量（Kg）:1Kg,3Kg,5Kg
重復(fù)定位精度（X/Y/Z/各方向mm）：±0.15
最大動(dòng)作范圍J1-J3（mm）：直徑400,700,1000，高300
J4（rad） :±6.28[±360]
產(chǎn)品特點(diǎn)：
并聯(lián)機(jī)器人具有剛度高、速度快、柔性強(qiáng)、重量輕、成本低等優(yōu)勢(shì)，在輕小物料的高速搬運(yùn)、包裝、分揀等方面獨(dú)具優(yōu)勢(shì)，可以廣泛應(yīng)用于食品、電子、藥品、輕工等相關(guān)行業(yè)。
（1）無(wú)累積誤差，精度較高；
（2）驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；
（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；
（4）完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；
（5）工作空間較??；
根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無(wú)須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
其他方面的應(yīng)用
并聯(lián)機(jī)器人還廣泛應(yīng)用于其他領(lǐng)域，包括：
軍事領(lǐng)域中的潛艇、坦克駕駛運(yùn)動(dòng)模擬器，下一代戰(zhàn)斗機(jī)的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對(duì)接裝置、姿態(tài)控制器等；
生物醫(yī)學(xué)工程中的細(xì)胞操作機(jī)器人、可實(shí)現(xiàn)細(xì)胞的注射和分割；
微外科手術(shù)機(jī)器人；
大型射電天文望遠(yuǎn)鏡的姿態(tài)調(diào)整裝置；
混聯(lián)裝備等，如SMT 公司的Tricept 混聯(lián)機(jī)械手模塊是基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)單元的模塊化設(shè)計(jì)的成功典范
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