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SIMATIC S7-200 SMART， 模擬輸出 SB AE1，1 個模擬輸入， +/-10V，+/-5V，+/-2.5V， 或者 0 至 20mA， 11 Bit+符號位（電壓）， 11 Bit(Current Mode) | |
| 尺寸 | ||
| 寬度 | 35 mm | |
| 高度 | 52.2 mm | |
| 深度 | 16 mm | |
| 重量 | ||
| 重量，約 | 20 g | |
| 上一次修改： | 2018/3/26 | |
在鈾濃縮工廠關(guān)停后，并不能簡單地將它們原地推倒，而是首先必須清除和處理掉仍然具有放射性的管道。 針對這項工作，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的科學(xué)家們，特地開發(fā)了一種名叫 RadPiper 的機器人，以便輕松地對有問題的管道展開檢查。 這種圓柱形的機器人可以手動放置進入直線管道的一頭，然后在一組靈活的軌道上爬行。
其配備了一套激光雷達組件和魚眼攝像機，能夠識別已關(guān)閉的閥門等障礙物。抵達一條管線的末尾之后，它又可以自動翻滾并回到起點。
機器人還配備了一套能夠檢查管道內(nèi)壁鈾礦床的碘化鈉輻射傳感器，兩側(cè)的輻射屏蔽盤允許機器人在間隔 1 英尺（0.3 米）的孤立管道段進行檢查，因其能夠屏蔽位于管道上下沉積物所釋放出來的伽馬射線。
當檢測到殘留時，機器人就會想人類工作人員發(fā)出警報，然后小心移除這段管道以進行后續(xù)處理。最終剩下的都是無鈾管道，它們可以隨著其它設(shè)施被一并拆除。
