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LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理，在控制網(wǎng)絡(luò)層，通過劃分控制區(qū)域，分散了控制風(fēng)險；而在控制區(qū)域內(nèi)部采用嵌入式的工業(yè)以太網(wǎng)控制器，集中控制整個控制區(qū)域，降低了控制成本。實踐證明這種分散結(jié)合集中的控制結(jié)構(gòu)是十分有效的。 
  實時性，通過劃分控制區(qū)域，各個控制區(qū)域通過交換機(jī)連入骨干網(wǎng)，而每個控制區(qū)域內(nèi)的變送和執(zhí)行結(jié)構(gòu)的信息都不會占用骨干網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)資源。這樣，每個控制區(qū)域的網(wǎng)絡(luò)負(fù)載可以降到很低的程度（<5%），提高了網(wǎng)絡(luò)的實時性。
  嵌入式工業(yè)以太網(wǎng)控制器的硬件和軟件設(shè)計均考慮了實時性要求，LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理在網(wǎng)絡(luò)層下進(jìn)一步提升了系統(tǒng)的實時性。本文對嵌入式工業(yè)以太網(wǎng)控制器進(jìn)行了開發(fā)研究，提出用SOPC技術(shù)來解決控制器硬件設(shè)計中存在的接口速率瓶頸問題，提高了控制器的實時性，實驗結(jié)果表明該系統(tǒng)運行穩(wěn)定可靠。
  技術(shù)研究的基礎(chǔ)上，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展而形成的一門綜合性多學(xué)科的交叉技術(shù)。在當(dāng)今自動化技術(shù)中，運動控制代表著用途最廣而又最復(fù)雜的任務(wù)。
  運動控制系統(tǒng)的發(fā)展可以實現(xiàn)驅(qū)動控制功能的多樣化和復(fù)雜性，從而滿足新的生產(chǎn)要求，同時運動控制系統(tǒng)的發(fā)展將帶來生產(chǎn)的靈活性，產(chǎn)品質(zhì)量的提高和設(shè)備成本降低。
  要實現(xiàn)驅(qū)動控制功能的多樣化和復(fù)雜性，LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理使得運動控制系統(tǒng)具有高速度、高精度、率和高可靠性四位一體的高性能控制，伺服控制是基礎(chǔ)和關(guān)鍵的技術(shù)之一。
  文章中通過多伺服控制模式使得運動控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)高性能的運動控制和多樣化的運動功能。實現(xiàn)了坐標(biāo)平臺的精確往返運動控制和滾筒的連續(xù)勻速旋轉(zhuǎn)運動控制。 
  在某些傳動領(lǐng)域內(nèi)，既需要對某些被控對象實現(xiàn)高精度的位置控制，同時又需要對其它被控對象實現(xiàn)各種不同的運動控制功能。
  單一的伺服控制模式，無論是位置伺服控制、速度伺服控制還是轉(zhuǎn)矩伺服控制往往都很難實現(xiàn)。實現(xiàn)對被控對象的高精度位置控制的一個基本條件是需要有高精度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
  以永磁同步電機(jī)及其伺服驅(qū)動器為執(zhí)行部件的交流伺服系統(tǒng)能以較低的成本獲取極高的位置控制，同時永磁同步電機(jī)及其驅(qū)動器具有位置伺服控制、速度伺服控制和轉(zhuǎn)矩伺服控制等多種伺服控制模式，可以很好地實現(xiàn)對各種被控對象的不同運動控制要求。 
  在位置伺服控制模式下，通過輸入的脈沖數(shù)來使電機(jī)定位運行，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖頻率相關(guān)，電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度與脈沖個數(shù)相關(guān)。伺服驅(qū)動器接收上位數(shù)控裝置發(fā)出的位置指令信號(脈沖/方向)，送入脈沖列形態(tài)，經(jīng)電子齒輪分倍頻后，在偏差可逆計數(shù)器中與反饋脈沖信號比較后形成位置偏差信號。
  位置偏差信號經(jīng)位置環(huán)的復(fù)合前饋控制器調(diào)節(jié)后，形成速度指令信號。速度指令信號與速度反饋信號(與位置檢測裝置相同)比較后的偏差信號經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變換后，由spwm輸出轉(zhuǎn)矩電流，控制交流伺服電機(jī)的運行。

  為了提高位置伺服控制模式時實時自動增益調(diào)整的精度，LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理驅(qū)動器中增加了適配增益功能，其作用就相當(dāng)于自動加入一個增益，使穩(wěn)定(停止到位)時間最短。 

 根據(jù)實際的電池節(jié)數(shù),在CHK-8D型巡檢儀上設(shè)定,我們這里設(shè)為103節(jié) ，下面的命令被用于讀從擴(kuò)展口接收到的數(shù)據(jù)格式 IO_READ([p:EXT_SIO], LS Storage Address, Transer Byte)，例子 IO_READ([p:EXT_SIO],[w:LS0100], 10)，[p:EXT_SIO]表示接收數(shù)據(jù)，[w:LS0100]這是存放接收數(shù)據(jù)的起始地址，接收數(shù)據(jù)的大小存放在LS0100，接收的數(shù)據(jù)從LS0101開始存，10表示有10個字節(jié)存放在LS區(qū)（最大傳送字節(jié)是6095）。
  下面的命令表示把要發(fā)送的數(shù)據(jù)寫到擴(kuò)展口格式 IO_WRITE_EX([p:EXT_SIO], LS Storage Address, Transer Byte)，例子 IO_WRITE_EX([p:EXT_SIO], [w:LS0100], 10)，[w:LS0100]是要發(fā)送的數(shù)據(jù)開始地址，10表示要發(fā)送10個數(shù)據(jù)，每一個傳送的是字節(jié)，也就是說傳送的是每一個字的低八位，同樣接收的數(shù)據(jù)也是一樣的，增加控制變量去清除發(fā)送和接收緩存器以及錯誤狀態(tài)，這個變量的屬性是只能寫的。 
  當(dāng)控制字的內(nèi)容被確定以后，它的處理過程按照這樣的次序來完成的，先清除錯誤狀態(tài)，然后清除接收緩存，再清除發(fā)送緩存，增加[EXT_eSIO_ISTAT]作為狀態(tài)變量，這個變量的屬性是只讀的，由于巡檢儀的通訊口是RS485，這里我們需要一個485/232的轉(zhuǎn)換器。
  然后新建一個畫面，放置一些鍵盤輸入顯示，地址設(shè)為收到的電池電壓的地址。我們計算了總接受報文長度為221個字節(jié)，準(zhǔn)備放置到7000到7220的地址中。GP發(fā)送報文總長度為13個字節(jié)，準(zhǔn)備放置在6000到6012的地址中 ，這些準(zhǔn)備完成后，下面就可以開始D腳本編程了。
  其中[s:EXT_SIO_STAT14]為擴(kuò)展SIO狀態(tài)字的第14位，當(dāng)其值為1時表示擴(kuò)展SIO協(xié)議準(zhǔn)備好了。[c:EXT_SIO_CTRL]為擴(kuò)展SIO控制字，它的00，01，02位為1時分別清發(fā)送緩存，接收緩存，錯誤信息。[b：020000]到[b：020004]為通訊步驟，當(dāng)初始化完成觸發(fā)[b：020001]，執(zhí)行下一步。
  這一步主要是把發(fā)送到巡檢儀的報文儲存到6000開始的13個連續(xù)地址中去，ldcopy(databuf0, [w:6000], 13)是把6000開始的13個地址中的數(shù)據(jù)放到databuf0這個串中，[s:EXT_SIO_STAT00]等于1表示發(fā)送緩存區(qū)為空，IO_WRITE_EX([p:EXT_SIO], databuf0, 13)為把databuf0的開始13個數(shù)據(jù)通過擴(kuò)展口發(fā)送。
  [r:EXT_SIO_RECV ]為接收數(shù)據(jù)長度，為了保證完整接收巡檢儀傳過來的報文，我們首先判斷接收數(shù)據(jù)的長度是否大于221，IO READ ( [p:EXT_SIO ], databuf1, 221)表示接收221個字節(jié)的數(shù)據(jù)放到databuf1中，dlcopy ([w:7000], databuf1, 0, 221)是將databuf1中0位開始的221個字節(jié)數(shù)據(jù)存放到[w:7000]開始的地址中去。 
  接收完判斷數(shù)據(jù)是否正確，正確的話[b：020004]置1，一次通訊完成。不正確的話[b：020003]重新置1，再收，這樣一個擴(kuò)展串口通訊程序就完成了，此后再對接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行一些處理，即可得到我們所需的數(shù)據(jù)了。這是擴(kuò)展口通訊的一個實際應(yīng)用，大家可以參照此中的參數(shù)設(shè)置和思路，編寫自己的擴(kuò)展口通訊程序。
  人機(jī)界面（OI）——正日益向著更詳細(xì)，更有效、功能更強(qiáng)大的方向發(fā)展。現(xiàn)今的操作界面系統(tǒng)比以往的都要復(fù)雜，對他們所監(jiān)控的處理過程提供更高精度的監(jiān)視和控制。其功能可以從一個PLC終端到一個強(qiáng)大的處理平臺。在它的基礎(chǔ)形態(tài)中，界面可以做數(shù)據(jù)處理，并可以以任意一種方式發(fā)送信息給操作者，從文本信息到生動的圖形。如今，由于技術(shù)的推進(jìn)，應(yīng)用規(guī)模也日益增大。雖然OI正被開發(fā)適應(yīng)更多的需求，然而用戶仍然不斷地提出更多的要求。 
  最近Reed調(diào)研機(jī)構(gòu)對Control Engineering讀者所做了調(diào)查，這些被調(diào)查者非常了解這些產(chǎn)品的快速增長和廣泛應(yīng)用。其中246名參與調(diào)查，幾乎所有的人都預(yù)期他們對于操作界面終端的需求在未來12個月內(nèi)將增長(46%)或持平（49%）。僅有5%預(yù)計將減少。對于OI他們需求增長率的認(rèn)識，接近四分之三的預(yù)計這些需求的增長量在1%至30%之間。 
  在連通性上的技術(shù)開發(fā)和推進(jìn)是應(yīng)用增長的主要理由。以太網(wǎng)的使用、在嵌入式形態(tài)中基于PC的技術(shù)和增強(qiáng)的診斷能力這些都驅(qū)動了市場的快速增長，Eaton Electrical 公司的人機(jī)界面商務(wù)產(chǎn)品經(jīng)理，Clyde Thomas認(rèn)為，“實際上，人機(jī)界面的使用正被更多的智能器件所推動，這些包括機(jī)械視覺系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器和能同PLC進(jìn)行通訊的動力控制裝置。” 
  Advantech.的產(chǎn)品經(jīng)理George Liao認(rèn)為以太網(wǎng)的廣泛使用給予OI應(yīng)用更多的機(jī)會。在已成熟的以太網(wǎng)另一端，OI系統(tǒng)包括客戶化的平臺，遠(yuǎn)程控制/監(jiān)測和更低的成本，他指出，“對于這些基于PC的主要OI產(chǎn)品市場預(yù)測在2005年將有兩位數(shù)的增長?！?br /> 產(chǎn)品型號：

G3F-DA4V
G3F-DA4I
G3F-PA1A
G3F-PA2A
G3F-AT4A
G3F-PIDA
G3F-HSCA
G3F-POPA
G3F-POAA
G3F-TC4A
G3F-RD3A
G3L-CUEA
G3L-FUEA
G3L-RBEA
G3L-FUOA
G3L-RBOA
G3F-DMMA
K7M-DR10S
K7M-DR20S
K7M-DR30S
K7M-DR40S
K7M-DR60S
K7M-DR10S/DC
K7M-DR20S/DC
K7M-DR30S/DC
K7M-DR40S/DC
K7M-DR60S/DC
K7M-DT10S
K7M-DT20S
K7M-DT30S
K7M-DT40S
K7M-DT60S
G7E-DR10A
G7E-DT10A
G7F-ADHA
G7F-AD2A
G7L-CUEC
G7L-CUEB
G7F-AT2A
G7F-RTCA
G7M-M256
K3P-07AS
K3P-07BS
K3P-07CS
GM6-PDFA
GM6-PDFB
GM6-PAFA
GM6-PAFB
GM6-PAFC
G6I-D21A
G6I-D22A
G6I-D24A
G6I-D22B
G6I-D24B
G6I-A11A
G6I-A21A，LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理
G6Q-RY1A
G6Q-RY2A
G6Q-TR2A
G6Q-TR2B
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G6Q-SS1A
GM6-B04M
GM6-B06M
GM6-B08M
GM6-B12M
G6F-AD2A
G6F-DA2V
G6F-DA2I
G6F-HSCA
G6F-POPA
G6F-PP1D
G6F-PP2D
G6F-PP3D
G6F-PP1O
G6F-PP2O
G6F-PP3O
G6F-TC2A
G6F-CUEB
G6F-CUEC
G6L-FUEA
G6L-RBEA
GOL-SMIA
GOL-SMQA
GOL-SMHA
GM6-DMMA
K4P-15AS
GM4-PA1A
GM4-PA2A
GM4-B04M
GM4-B06M
GM4-B08M
GM4-B12M
GM4-B04E
GM4-B06E
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G4M-M032
G4C-E041
G4C-E121
G4C-E301
G4I-D22A
G4I-D24A
G4I-D22B
G4I-D24B
G4I-A12A
G4I-A22A
G4Q-RY2A
G4Q-TR2A
G4Q-TR4A
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G4Q-TR2B
G4Q-TR4B
G4Q-SS2A
G4Q-SS2B
G4H-DR2A
G4H-DT2A
G4F-INTA
G4F-AD2A
G4F-AD3A
G4F-DA1A
G4F-DA3V
G4F-DA2V
G4F-DA3I
G4F-DA2I
G4F-TC2A
G4F-RD2A
G4F-AT3A
G4F-PIDA
G4F-HSCA
G4F-PP1D
G4F-PP2D
G4F-PP3D
G4F-PP1O
G4F-PP2O
G4F-PP3O
G4F-POPA
G4F-POPB
G4L-CUEA
G4L-FUEA
G4L-RBEA
GOL-SMIA
GOL-SMQA
GOL-SMHA
GM4-DMMA
K7P-30S
GM3-PA1A
GM3-PA2A
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G3I-D22A
G3I-D24A
G3I-D28A
G3I-A12A
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  在速度伺服控制模式下，直接通過電位器調(diào)整輸入伺服電機(jī)驅(qū)動器的直流電壓(模擬量速度指令)來調(diào)節(jié)電機(jī)速度。實現(xiàn)速度在0~3000r/min之間可調(diào)，并且電機(jī)可以在該速度范圍內(nèi)以一恒定的速度持續(xù)運行。
  伺服驅(qū)動器采用負(fù)載模型以估測電機(jī)轉(zhuǎn)速從而提高響應(yīng)性能，LS產(chǎn)電K7M-DR40U工作原理并減弱停止后的振動，即時的速度觀測器就是用來提高速度檢測精度的。 
  以伺服電機(jī)及其驅(qū)動器作為執(zhí)行部件，把位置伺服控制模式和速度伺服控制模式結(jié)合起來實現(xiàn)的運動控制系統(tǒng)，既能達(dá)到系統(tǒng)高精度、高速度、響應(yīng)快、調(diào)速范圍寬、低速高轉(zhuǎn)矩的高性能控制，又能實現(xiàn)在同一個系統(tǒng)中對多種被控對象、多種控制功能分布式控制。 

  在某過程實驗中，需要對4個單坐標(biāo)平臺實現(xiàn)精確的往返運動，同時對另外4個滾筒實現(xiàn)連續(xù)勻速的旋轉(zhuǎn)運動。