造船用龍門式起重機的主要運動機構(gòu)：
·有上小車起升1/2機構(gòu)
·下小車主/副起升機構(gòu)
·上小車行走機構(gòu)、下小車行走機構(gòu)
·大車剛腿行走機構(gòu)、大車柔腿行走機構(gòu)。
造船用龍門式起重機電控系統(tǒng)核心技術(shù)特點：
湖南良源自動化（自動化系統(tǒng)集成商，黃136.7748.O898）的工程師們多年來一直致力于該系統(tǒng)的開發(fā)與實施，本文只是典型案例介紹，具體項目會根據(jù)實際情況采取相應(yīng)的解決方案：
a)多個主吊鉤可組合同步：速度和位置同步、自動跟蹤、自動同步、自動糾偏
b)雙小車的自動同步控制及軟限位控制
c)自動同步精度可達(dá)毫米級
d)編碼器自動校準(zhǔn)
e)多個主吊鉤根據(jù)載荷大小，自動弱磁
f)大車自動糾偏、精確速度同步輸出、編碼器多區(qū)段精確校準(zhǔn)
最優(yōu)偏差校準(zhǔn)算法、PI控制，軟糾偏、低速自動糾偏
