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操作方法和流程
(1)示教作業(yè)
①將工件置于工裝平臺上,定位?
②打開設(shè)備電源?
③將機器人操作箱上運轉(zhuǎn)模式鍵設(shè)定在示教模式一側(cè)?
④進行示教作業(yè)前的確認作業(yè)?(首次工作進行,一次完成后,以后無需進行此步驟)
1)調(diào)整焊絲伸出長度為25mm?
2)使用原點棒,調(diào)整電弧點?
⑤使用示教操作器進行示教作業(yè)。(首次工作進行,一次完成后,以后無需進行此步驟)
a)焊接程序
1)遙控機器人,作成軌跡?即使在多道焊的場合,軌跡也僅做成第1層?參考現(xiàn)狀下的焊接方法,預(yù)先決定焊接順序和焊接方向?為了便于更改焊接順序,將每條焊接線的示教程序分開?
2)設(shè)定命令代碼?
例如,在焊接開始點傳感的時候,僅僅指定命令代碼和坡口種類,機器人就會自動生成傳感動作?
3)在數(shù)據(jù)庫中設(shè)定焊接條件?焊接電流?焊接電壓?焊接速度?擺動條件?收弧條件?
4)確認示教程序有無錯誤,程序是否傳送至步驟?如果有錯誤,進行修改?
5)遙控機器人移動至退避位置(程序的開始位置?終了位置)?
b)相關(guān)作業(yè)程序
做成噴嘴清潔器?剪絲器等相關(guān)作業(yè)的程序?
⑥將程序保存在外部記憶(閃存卡)中?
(2)再生作業(yè)(自動運轉(zhuǎn))
①從安全欄內(nèi)出來,插上安全欄的安全栓?
②將機器人操作箱的運轉(zhuǎn)模式鍵變更至再生模式側(cè)?
③確認安全欄內(nèi)無人,機器人動作范圍內(nèi)沒有干涉物?
④通過外部啟動單元設(shè)定該程序編號,進行再生?
⑤只要不發(fā)生異常停止,焊接程序和相關(guān)作業(yè)程序就會自動再生,所以不需要操作員的監(jiān)視?
⑥由于電弧異常等輕異常發(fā)生停止時,狀態(tài)顯示燈從黃色變?yōu)榧t色,以此通知操作員?
⑦以下所示為異常處理作業(yè)的順序?
1)將運轉(zhuǎn)模式鍵變更至示教模式側(cè),進入安全欄內(nèi)?
2)確認異常狀態(tài),排除異常的原因?如果使用暫時停止點自動恢復(fù)功能,機器人可以從異常停止的位置自動再次啟動?
3)進行適當?shù)奶幚砗?從安全欄內(nèi)出來,插上安全栓?
4)將運轉(zhuǎn)模式鍵變更至再生模式側(cè),進行再啟動?
⑧再生運轉(zhuǎn)結(jié)束后,將運轉(zhuǎn)模式鍵變更至示教模式側(cè),進入安全欄內(nèi),確認焊接狀態(tài)?需要更改焊接條件時,修正數(shù)據(jù)庫?
⑨將程序保存在外部記憶(閃存卡)中?
⑩循環(huán)，相同規(guī)格工件裝夾完成后調(diào)用固定示教好的程序，外部啟動，開始焊接，完成焊接后卸件，完成一循環(huán)。
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