P0940BR
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操作方法和流程
(1)示教作業(yè)
①將工件置于工裝平臺(tái)上,定位?
②打開設(shè)備電源?
③將機(jī)器人操作箱上運(yùn)轉(zhuǎn)模式鍵設(shè)定在示教模式一側(cè)?
④進(jìn)行示教作業(yè)前的確認(rèn)作業(yè)?(首次工作進(jìn)行,一次完成后,以后無(wú)需進(jìn)行此步驟)
1)調(diào)整焊絲伸出長(zhǎng)度為25mm?
2)使用原點(diǎn)棒,調(diào)整電弧點(diǎn)?
⑤使用示教操作器進(jìn)行示教作業(yè)。(首次工作進(jìn)行,一次完成后,以后無(wú)需進(jìn)行此步驟)
a)焊接程序
1)遙控機(jī)器人,作成軌跡?即使在多道焊的場(chǎng)合,軌跡也僅做成第1層?參考現(xiàn)狀下的焊接方法,預(yù)先決定焊接順序和焊接方向?為了便于更改焊接順序,將每條焊接線的示教程序分開?
2)設(shè)定命令代碼?
例如,在焊接開始點(diǎn)傳感的時(shí)候,僅僅指定命令代碼和坡口種類,機(jī)器人就會(huì)自動(dòng)生成傳感動(dòng)作?
3)在數(shù)據(jù)庫(kù)中設(shè)定焊接條件?焊接電流?焊接電壓?焊接速度?擺動(dòng)條件?收弧條件?
4)確認(rèn)示教程序有無(wú)錯(cuò)誤,程序是否傳送至步驟?如果有錯(cuò)誤,進(jìn)行修改?
5)遙控機(jī)器人移動(dòng)至退避位置(程序的開始位置?終了位置)?
b)相關(guān)作業(yè)程序
做成噴嘴清潔器?剪絲器等相關(guān)作業(yè)的程序?
⑥將程序保存在外部記憶(閃存卡)中?
(2)再生作業(yè)(自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn))
①?gòu)陌踩珯趦?nèi)出來(lái),插上安全欄的安全栓?
②將機(jī)器人操作箱的運(yùn)轉(zhuǎn)模式鍵變更至再生模式側(cè)?
③確認(rèn)安全欄內(nèi)無(wú)人,機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)沒(méi)有干涉物?
④通過(guò)外部啟動(dòng)單元設(shè)定該程序編號(hào),進(jìn)行再生?
⑤只要不發(fā)生異常停止,焊接程序和相關(guān)作業(yè)程序就會(huì)自動(dòng)再生,所以不需要操作員的監(jiān)視?
⑥由于電弧異常等輕異常發(fā)生停止時(shí),狀態(tài)顯示燈從黃色變?yōu)榧t色,以此通知操作員?
⑦以下所示為異常處理作業(yè)的順序?
1)將運(yùn)轉(zhuǎn)模式鍵變更至示教模式側(cè),進(jìn)入安全欄內(nèi)?
2)確認(rèn)異常狀態(tài),排除異常的原因?如果使用暫時(shí)停止點(diǎn)自動(dòng)恢復(fù)功能,機(jī)器人可以從異常停止的位置自動(dòng)再次啟動(dòng)?
3)進(jìn)行適當(dāng)?shù)奶幚砗?從安全欄內(nèi)出來(lái),插上安全栓?
4)將運(yùn)轉(zhuǎn)模式鍵變更至再生模式側(cè),進(jìn)行再啟動(dòng)?
⑧再生運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束后,將運(yùn)轉(zhuǎn)模式鍵變更至示教模式側(cè),進(jìn)入安全欄內(nèi),確認(rèn)焊接狀態(tài)?需要更改焊接條件時(shí),修正數(shù)據(jù)庫(kù)?
⑨將程序保存在外部記憶(閃存卡)中?
⑩循環(huán)，相同規(guī)格工件裝夾完成后調(diào)用固定示教好的程序，外部啟動(dòng)，開始焊接，完成焊接后卸件，完成一循環(huán)。
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