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機械手（Robotic Arm），能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
桁架式機械手（Truss Type Manipulator），則指以桁架導軌為運動路徑，主要進行水平與垂直的直線移動，在生產(chǎn)線中穿插于不同加工機械之間，負責零件的抓取與上料工作的機械手。桁架式機械手能以較低的成本，將一個生產(chǎn)線的不同工藝單元靈活而有機的連接起來，在2014年以來的國內(nèi)工業(yè)生產(chǎn)自動化改革中扮演著越發(fā)重要的角色。
桁架式機械手與固定位置機械臂相比，雖無動作靈活性的與負載的優(yōu)勢，但是勝在可以大范圍移動。
本項目如圖1所用桁架式機械手，用戶車間用來連接兩臺磨床，一臺送料機，一臺車床，進行上下料服務，組成生產(chǎn)線，生產(chǎn)圓塔狀汽車零件。對于動作控制的要求，主要在于水平X軸，上下Z軸的定位精度，以及移動速度。因為X軸的行程長達8米，只有高速與高加速度的運動才能保障零件搬運的效率。設計運行速度是90m/min。
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