在工業(yè)領(lǐng)域中，機械手應用經(jīng)常會集成到由可編程控制器控制的生產(chǎn)線中。通常，機 械手應用是一個獨立于生產(chǎn)線的單獨單元，需要為其提供由控制器操作機械手所需的數(shù)據(jù) 。生產(chǎn)線的調(diào)試需具備調(diào)試 PLC 的知識以及機械手系統(tǒng)方面的知識。維護此生產(chǎn)線并將其切換到其它產(chǎn)品時也是如此。

為了方便地控制生產(chǎn)線中的機械手，應該能夠?qū)C械手全面集成到生產(chǎn)線控制器中，并能夠直接從該控制器來定義并控制機械手的運動 。通 過這種方式，即使沒有機械手系統(tǒng)方面的知識也可對生產(chǎn)線進行調(diào)試，并通過生產(chǎn)線控制器來完成維護工作或生產(chǎn)切換。

解決方案
為了完成這一自動化任務，本應用采用了一個 SIMATIC S7-300 PLC 函數(shù)塊；通過此函數(shù)塊，可以直接從自動化站來控制 ADEPT 機械手 。為此，ADEPT 機械手提供了一個數(shù)據(jù)交換接口 (ADEPT ePLC)，可 用于與自動化站交換機械手命令以及機械手的狀態(tài)數(shù)據(jù)。

該自動化任務解決方案可分為兩個版本進行下載：

• FB600“ADEPT_RobotControl”
  通過 SIMATIC 控制器實現(xiàn)全面機械手控制的應用：從接通機械手電源，直至機械手軸鏈式移動至所需的目標位置。
• FB610“ADEPT_RobotComm”
  僅適用于機械手與 SIMATIC 控制器間的數(shù)據(jù)交換 。在這種情況下，用戶必須在應用程序中實現(xiàn)機械手控制。

下載

下載內(nèi)容		下載
FB600“ ADEPT_RobotControl” 設(shè)置通信連接 接通和關(guān)閉機械手電源 確認機械手控制器中的錯誤事件 復歸操作 點動模式(JOG) 通過定義目標位置實現(xiàn)機械手移動 將各種運動鏈接為一個運動序列	文檔
	代碼  帶有 HMI 用戶界面的 SIMATIC CPU 實例程序。
	代碼  含有用于集成到自身項目中的所需組件的程序歸檔包。
FB610“ ADEPT_RobotControl” 通過“T_CON”和“T_DISCON”設(shè)置通信連接 通過“T_SEND”發(fā)送命令 通過“T-RECV”接收狀態(tài)數(shù)據(jù)	文檔
	代碼  SIMATIC CPU 的實例程序。
	代碼  含有用于集成到自身項目中的所需組件的程序歸檔包。

安全注意事項
警告
該條目下所描述的功能與解決方案主要限于自動化任務的實現(xiàn)。在設(shè)備與工廠的其它部分、企業(yè)網(wǎng)絡(luò)或互聯(lián)網(wǎng)相連時，請 考慮采取工業(yè)安全方面的相應保護措施 。關(guān)于詳細信息，請參見條目號 50203404。

最后修改
第一版

其它關(guān)鍵字
Adept Technology 有限公司，Cobra，Viper，Quattro，ePLC，S martController EX，ACE

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