諧波減速機
諧波裝置結(jié)構
主要由三個基本零部件構成，即波發(fā)生器、柔輪和剛輪：
波發(fā)生器：波發(fā)生器的主要用途就是通過波發(fā)生器的異徑面使得柔性軸承和柔輪產(chǎn)生一個強制變形，因此，它的異徑表面上安裝有柔性軸承。
柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。
剛輪：帶有內(nèi)齒圈的剛性圓環(huán)狀零件，一般比柔輪多兩個輪齒，通常固定在減速器機體上。
特 點
1．精度高：多齒在兩個180度對稱位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度。
2.傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可達 i=30～500，且結(jié)構簡單。
3.承載能力高：諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)比較多，因而單位面積載荷小，
承載能力較其他傳動形式高。
4.結(jié)構緊湊體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可以大幅降低，實現(xiàn)小型化、輕量化，可以向一些特殊的密閉場合傳遞運動。
5.傳動效率高、壽命長。
6.傳動平穩(wěn)、無沖擊，噪音小。
