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產(chǎn)品簡介
晉中平板電腦移動(dòng)充電柜放心省心
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產(chǎn)品價(jià)格:¥100
上架日期:2017-09-07 10:08:31
產(chǎn)地:平板電腦充電柜
發(fā)貨地:平板電腦充電柜
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詳細(xì)說明

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    以下內(nèi)容與產(chǎn)品無關(guān).........................................

      “制造2025”概念是在“互聯(lián)網(wǎng)+”的大背景下提出的,其核心環(huán)節(jié)之一就是機(jī)器人智能化。視覺技術(shù)代表了機(jī)器的眼睛和大腦,機(jī)器視覺將使得機(jī)器人智能化變成現(xiàn)實(shí);诖,視覺龍?jiān)趪鴥?nèi)機(jī)器視覺領(lǐng)域率先提出“機(jī)械手+”概念,利用“機(jī)械手 + 3D視覺”方法,實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手3D視覺引導(dǎo)技術(shù),能幫助機(jī)器人/機(jī)械手產(chǎn)業(yè)實(shí)現(xiàn)智能化功能,從而達(dá)到“制造2025”的要求。

      機(jī)器人3D視覺引導(dǎo)解決方案的組成

      機(jī)器人3D視覺引導(dǎo)解決方案主要由3D圖像采集方案、3D圖像處理方案、手眼標(biāo)定方案以及機(jī)器人控制方案組成。


      由于機(jī)器人控制技術(shù)與機(jī)器人品牌不同而不同,因此,本文暫不對(duì)機(jī)器人控制技術(shù)做討論,主要介紹3D圖像采集方案、3D圖像處理處理方案和手眼標(biāo)定方案。

      3D圖像采集方案

      3D圖像采集方案分為Eye-in-Hand方式和Eye-to-Hand方式兩種。

      Eye-in-Hand方式:3D相機(jī)安裝在機(jī)械手上,操作機(jī)械手按照預(yù)先設(shè)定的軌跡帶動(dòng)3D相機(jī)對(duì)被測物進(jìn)行掃描。被測物需要在3D相機(jī)的視野范圍(FOV)和測量范圍(MR)內(nèi)。

      Eye-to-Hand方式:3D相機(jī)安裝在機(jī)械手附近的龍門架上,龍門架帶動(dòng)3D相機(jī)對(duì)被測物進(jìn)行掃描。被測物需要在3D相機(jī)的視野范圍(FOV)和測量范圍(MR)內(nèi)。

      除了以上安裝方式的不同,3D采集方案根據(jù)3D成像原理的不同,又分為被動(dòng)光雙目、主動(dòng)光雙目、激光三角測量法、結(jié)構(gòu)光原理、TOF原理等采集方式。

      被動(dòng)光雙目立體視覺

      被動(dòng)光雙目視覺由兩只面陣/線陣相機(jī)、光源組成,兩只相機(jī)拍攝相同位置,利用視差圖,可以計(jì)算出物體的高度?梢杂2只面陣/線陣相機(jī)從不同角度同事拍攝物體,也可以是1只面陣/線陣相機(jī)不同時(shí)刻,從不同角度拍攝物體。

     

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