1)單向型離合器滾柱受彈簧的彈力，始終與外扼和星輪接觸。哈默納科可逆離合器諧波減速機(jī)SHG-32-100-2SH當(dāng)外轆主動逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)或星輪主動順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，離合器均進(jìn)入楔合狀態(tài);反之，離合器為脫開狀態(tài)。
2)帶撥爪單向型離合器這種離合器單向型離合器多一個(gè)撥爪，不論外扼或星輪何者主動，只能傳遞單向運(yùn)動，而且可以通過撥爪撥動滾柱，可使運(yùn)動中斷。哈默納科可逆離合器諧波減速機(jī)SHG-32-100-2SH撥爪和傳動系統(tǒng)中起操縱作用的運(yùn)動鏈相連接，爪在運(yùn)動未中斷前和離合器一起轉(zhuǎn)動。
3)帶撥爪雙向型離合器它和帶撥爪單向型離合器的區(qū)別在于有對稱布置的星輪工作面和滾柱，不論外扼和星輪何者主動，均能兩個(gè)方向傳遞運(yùn)動，哈默納科可逆離合器諧波減速機(jī)SHG-32-100-2SH而且均可通過撥爪來使傳動中斷。撥爪可由傳動系統(tǒng)中起操縱作用的運(yùn)動鏈或直接用杠桿來控制，使從動軸作正、反輸出，是一種可逆離合器。
