沖床機(jī)械手的工作原理
目前沖床機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)中常用的進(jìn)行水平/ 垂直位移的機(jī)械設(shè)備，它的動作由氣缸驅(qū)動，氣缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。下面介紹下氣動機(jī)械手的組成部分和運(yùn)動情況。
沖壓加工是借助于常規(guī)或?qū)Ｓ脹_壓設(shè)備的動力，使板料在模具里直接受到變形力并進(jìn)行變形，從而獲得一定形狀,尺寸和性能的產(chǎn)品零件的生產(chǎn)技術(shù)。沖壓自動化的板料，模具和設(shè)備是沖壓加工的三要素。沖壓加工是一種金屬冷變形加工方法。所以，被稱之為冷沖壓或板料沖壓，簡稱沖壓。它是金屬塑性加工（或壓力加工）的主要方法之一，也隸屬于材料成型工程技術(shù)。
沖壓自動化機(jī)械手廠家介紹，沖壓所使用的模具稱為沖壓模具，簡稱沖模。沖模是將材料（金屬或非金屬）批量加工成所需沖件的專用工具。沖模在沖壓中至關(guān)重要，沒有符合要求的沖模，批量沖壓生產(chǎn)就難以進(jìn)行；沒有先進(jìn)的沖模，先進(jìn)的沖壓工藝就無法實(shí)現(xiàn)。
沖壓機(jī)械手工藝與模具、沖壓設(shè)備和沖壓材料構(gòu)成沖壓加工的三要素，沖壓自動化公司分析，只有它們相互結(jié)合才能得出沖壓件。
氣動沖壓機(jī)械手主要由起固定支撐作用的機(jī)架、機(jī)械臂和氣爪三部分組成。驅(qū)動第一肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動有2根氣動肌肉組成，機(jī)架臂有4根氣動肌肉組成，大臂上安裝有4根氣動肌肉，小臂上安裝有4根氣動肌肉。
v的分類：
1.按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；
2.按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；
3.按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。
氣動沖床機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)4個自由度的運(yùn)動，其各自的自由度的驅(qū)動全部由氣動肌肉來實(shí)現(xiàn)。最前端的氣爪抓取物品，通過氣動肌肉的驅(qū)動實(shí)現(xiàn)各自關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，使物品在空間上運(yùn)動，根據(jù)合理的控制，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動作要求。
沖床機(jī)械手的設(shè)計(jì)
沖床機(jī)械手的虛擬設(shè)計(jì)與仿真系統(tǒng)其實(shí)是由兩大部分組成，其虛擬設(shè)計(jì)呈現(xiàn)出如下特點(diǎn)：
(1) 命名規(guī)則標(biāo)準(zhǔn)。虛擬產(chǎn)品的設(shè)計(jì)需要大量跨專業(yè)人員的參與。就本文提及的采摘機(jī)械手虛擬設(shè)計(jì)而言，零部件在虛擬產(chǎn)品建模與仿真中的屬性命名需要一致、規(guī)范。本文所采用的命名規(guī)則標(biāo)準(zhǔn)從機(jī)械設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)角度綜合考慮，規(guī)定了機(jī)械手不同零部件中的相同或相似尺寸、功能、材料的零件在程序設(shè)計(jì)時的命名規(guī)則。
(2) 將沖床機(jī)械手的特征屬性參數(shù)化，方便機(jī)械手設(shè)計(jì)各個環(huán)節(jié)的屬性管理，且設(shè)計(jì)快速化。當(dāng)用戶對某一個零部件進(jìn)行修改或設(shè)計(jì)優(yōu)化時，只需修改其相對應(yīng)的特征參數(shù)。
系統(tǒng)通過實(shí)現(xiàn)實(shí)時通信來修改和更新設(shè)計(jì)。如對機(jī)械手的某一零部件進(jìn)行修改，通過程序的人機(jī)交互設(shè)計(jì)界面，對零件的CAD設(shè)計(jì)圖進(jìn)行修改，修改后通過校對再進(jìn)行存入數(shù)據(jù)庫。
(3) 沖床機(jī)械手的設(shè)計(jì)知識的重用。用戶通過對已有知識的重新組合或部分修改，就能夠生成新的設(shè)計(jì)知識或新的零部件。機(jī)械手虛擬設(shè)計(jì)特點(diǎn)與機(jī)械手功能相適應(yīng)，有利于提高機(jī)械手的工作效率。
