正如Boussak所描述的，兩種補償（電流控制和電壓命令）是，2確保穩(wěn)定和控制的重要因素——加強矢量控制和弱磁控制。
EKF 因其簡單性、性、可處理性和魯棒性而成為非線性系統(tǒng)跟蹤和估計最廣泛使用的方法之一。為了實現(xiàn)對突出極IPMSM的無傳感器控制，使用EKF來估計速度和轉(zhuǎn)子位置。電機的線路電壓和負載轉(zhuǎn)矩是系統(tǒng)的矢量輸入變量。速度和轉(zhuǎn)子位置是要估計的兩個量級，它們與電機電流一起構(gòu)成狀態(tài)矢量。
電機電流將是構(gòu)成輸出矢量的唯一可觀測幅度。對于無傳感器IPMSM驅(qū)動器的EKF實施，2軸參考框架的選擇至關(guān)重要。理想的情況是使用連接到轉(zhuǎn)子的d和q旋轉(zhuǎn)參考系。該解決方案與IPMSM無傳感器速度控制不兼容，因為估算器的輸入矢量（電流和電壓）取決于轉(zhuǎn)子位置。在實現(xiàn)中觀察到，轉(zhuǎn)子初始位置的估計誤差可能會在EKF相對于實際系統(tǒng)的進度中引起誤差，從而產(chǎn)生嚴重影響。
在這種情況下，Boussak建議將IPMSM控制與轉(zhuǎn)子參考系對齊。速度和位置僅使用定子電壓和電流的測量值來估計?；贓KF的觀察器使用電機模型，其數(shù)量在固定參考系中α-β連接到定子系，因此與轉(zhuǎn)子位置無關(guān)。推導(dǎo)了靜止參考系中IPMSM的非線性動態(tài)狀態(tài)模型
