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IAI電動夾爪-自貢

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3.什么是機(jī)器人的自由度？機(jī)器人位置操作需要幾個自由度？姿態(tài)操作需要幾個自由度？

自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目，不應(yīng)包括手爪（末端工具）的開合自由度，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度，位置操作需要3個自由度（腰、肩、肘），姿態(tài)操作需要3個自由度（俯仰、偏航、側(cè)滾）。

工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度。

4.工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有哪些？

自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度與承載能力。

5.機(jī)身和臂部的作用各是什么？在設(shè)計時應(yīng)注意哪些問題？

機(jī)身是支承臂部的部件，一般實(shí)現(xiàn)升降回轉(zhuǎn)和俯仰等運(yùn)動，機(jī)身設(shè)計時要有足夠的剛度和穩(wěn)定性；運(yùn)動要靈活，升降運(yùn)動的導(dǎo)套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導(dǎo)向裝置；結(jié)構(gòu)布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件，尤其高速運(yùn)動時將產(chǎn)生較大的慣性力，引起沖擊，影響定位的準(zhǔn)確性。
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