IAI機械手-南昌
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基于位置的視覺伺服系統(tǒng)，利用攝像機的參數(shù)來建立圖像信息與機器人末端執(zhí)行器的位置/姿態(tài)信息之間的映射關系，實現(xiàn)機器人末端執(zhí)行器位置的閉環(huán)控制。末端執(zhí)行器位置與姿態(tài)誤差由實時拍攝圖像中提取的末端執(zhí)行器位置信息與定位目標的幾何模型來估算，然后基于位置與姿態(tài)誤差，得到各關節(jié)的新位姿參數(shù)?；谖恢玫囊曈X伺服要求末端執(zhí)行器應始終可以在視覺場景中被觀測到，并計算出其三維位置姿態(tài)信息。消除圖像中的干擾和噪聲是保證位置與姿態(tài)誤差計算準確的關鍵。
二維視覺伺服通過攝像機拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進行特征比較，得出誤差信號。然后，通過關節(jié)控制器和視覺控制器和機器人當前的作業(yè)狀態(tài)進行修正，使機器人完成伺服控制。相比三維視覺伺服，二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差具有較強的魯棒性，但是在視覺伺服控制器的設計時，不可避免地會遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部極小等問題。
深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司，專注于工業(yè)機器人產(chǎn)品和自動化設備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品：電缸、機械手、工 業(yè)機器人、直線電機、DD馬達、工業(yè)傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業(yè)相機以及非標設備。產(chǎn)品廣泛應用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等高新技術產(chǎn)業(yè)中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領域。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續(xù)性為客戶提供更好的服務，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。
