IAI機(jī)械手-龍海
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什么是工業(yè)機(jī)器人的自由度?
通常作為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo),反映機(jī)器人動作的靈活性,可用軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示。機(jī)器人機(jī)構(gòu)能夠獨(dú)立運(yùn)動的關(guān)節(jié)數(shù)目,稱為機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動自由度,簡稱自由度(Degree of Freedom),由DOF簡寫表示。目前工業(yè)機(jī)器人采用的控制方法是把機(jī)械臂上每一個關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個單獨(dú)的伺服機(jī)構(gòu),即每個軸對應(yīng)一個伺服器,每個伺服器通過總線控制,由控制器統(tǒng)一控制并協(xié)調(diào)工作。
機(jī)器人軸的數(shù)量決定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越接近人手的動作機(jī)能,通用性就越好;但是自由度越多,結(jié)構(gòu)越復(fù)雜,對機(jī)器人的整體要求就越高,這是機(jī)器人設(shè)計(jì)中的一個矛盾。隨著軸數(shù)的增加,機(jī)器人的靈活性也隨之增長。但是,在目前的工業(yè)應(yīng)用中,用得最多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機(jī)器人,軸數(shù)的選擇通常取決于具體的應(yīng)用。這是因?yàn)?在某些應(yīng)用中,并不需要很高的靈活性,而三軸和四軸機(jī)器人具有更高的成本效益,并且三軸和四軸機(jī)器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。如果只是進(jìn)行一些簡單的應(yīng)用,例如在傳送帶之間拾取放置零件,那么四軸的機(jī)器人就足夠了。如果機(jī)器人需要在一個狹小的空間內(nèi)工作,而且機(jī)械臂需要扭曲反轉(zhuǎn),六軸或者七軸的機(jī)器人是的選擇。
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