IAI夾爪電缸IAI球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人
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在控制過程中，要求工業(yè)機(jī)器人能夠在相鄰點之間快速、準(zhǔn)確地移動，并且對于到達(dá)目標(biāo)點的移動軌跡沒有任何規(guī)定。
定位精度和移動所需時間是該控制模式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方法易于實現(xiàn)低定位精度，通常用于裝載、卸載和搬運點焊，電路板上的插入部件應(yīng)保持終端執(zhí)行器在目標(biāo)點的準(zhǔn)確位置。該方法相對簡單，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。
點控制系統(tǒng)實際上是位置伺服系統(tǒng)。其基本結(jié)構(gòu)和組成基本相同，但控制復(fù)雜度因側(cè)重點不同而不同;根據(jù)反饋，可分為閉環(huán)系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng)。
2.連續(xù)軌跡控制模式(CP)
在點位置的控制下，PTP的開始和結(jié)束速度為0，在此期間可以使用各種速度規(guī)劃方法。
CP控制是連續(xù)控制工業(yè)機(jī)器人終端執(zhí)行器在工作空間中的位置。中間點的速度不是零。它不斷地移動。每個點的速度通過向前看速度獲得。一般來說，連續(xù)軌跡控制主要采用速度前瞻方法：前進(jìn)速度限制、轉(zhuǎn)角速度限制、跟蹤速度限制、速度限制和輪廓誤差速度限制。
工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)是連續(xù)和連續(xù)的，通過同步運動，終端執(zhí)行器可以形成連續(xù)的軌跡。這種控制模式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人終端執(zhí)行器位置的跟蹤精度和穩(wěn)定性，通常是弧焊和噴漆。該控制方法用于機(jī)器人去毛刺和檢測。
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