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IAI滑臺式電缸IAI搜救機(jī)器人

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定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實(shí)現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點(diǎn)，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達(dá)到2～3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

點(diǎn)位控制系統(tǒng)實(shí)際上也是一種位置伺服系統(tǒng)，它們的基本結(jié)構(gòu)與組成基本上是相同的，只不過側(cè)重點(diǎn)不同而已，它們的控制復(fù)雜程度也各有千秋；按反饋方式來分，可以分為閉環(huán)系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)與開環(huán)系統(tǒng)。

2、連續(xù)軌跡控制方式（CP）

PTP點(diǎn)位控制下，始末速度為0，期間可以有各種的速度規(guī)劃方式。

CP控制是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，中間點(diǎn)的速度不為0，連貫運(yùn)動(dòng)，通過速度前瞻的方式獲得每個(gè)點(diǎn)的速度大小。一般連續(xù)軌跡控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、轉(zhuǎn)角速度限制、回溯速度限制、速度限制、輪廓誤差速度限制。

這種控制方式要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控、軌跡光滑、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。
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