IAI電動式機械手CORETEC擰緊機
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二級CPU結(jié)構(gòu)、主從式控制方式一級 CPU 為主機，擔當系統(tǒng)管理、機器人語言編譯和人機接口功能 ,
同時也利用它的運算能力完成坐標變換、軌跡插補，并定時地把運算結(jié)果作為關(guān)節(jié)運動的增量送到公用內(nèi)存，
供二級 CPU讀?。欢塁PU完成全部關(guān)節(jié)位置數(shù)字控制.這類系統(tǒng)的兩個CPU總線之間基本沒有聯(lián)系
,僅通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù) ,是一個松耦合的關(guān)系.對采用更多的 CPU 進一步分散功能是很困難的。
目前，普遍采用這種上、下位機二級分布式結(jié)構(gòu)，上位機負責整個系統(tǒng)管理以及運動學計算、軌跡規(guī)劃等。
下位機由多 C PU組成 ,每個 CPU控制一個關(guān)節(jié)運動，這些 CPU和主控機聯(lián)系是通過總線形式的緊耦合，
這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結(jié)構(gòu)，
即每個處理器承擔固定任務(wù)，目前世界上大多數(shù)商品化機器人控制器都是這種結(jié)構(gòu)。
以上幾種類型的控制器都是采用串行機來計算機器人控制算法，它們存在一個共同的弱點：計算負擔重、
實時性差.所以大多采用離線規(guī)劃和前饋補償解耦等方法來減輕實時控制中的計算負擔，當機器人在運行中受到干擾時其性能將受到影響，
更難以保證高速運動中所要求的精度指標。
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