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工作速度是指PLC的CPU執(zhí)行指令的速度及對急需處理的輸入信號的響應速度。工作速度是PLC工作的基礎(chǔ)。速度高了,才可能通過運行程序?qū)崿F(xiàn)控制,才可能不斷擴大控制規(guī)模,才可能發(fā)揮PLC的多種多樣的作用。
PLC的指令是很多的。不同的PLC。指令的條數(shù)也不同。少的幾十條,多的幾百條。指令不同,執(zhí)行的時間也不同。但各種PLC總有一些基本指令,而且各種的PLC都有這些基本指令,故常以執(zhí)行一條基本指令的時間來衡量這個速度。這個時間當然越短越好,已從微秒級縮短到零點微秒級。并隨著微處理器技術(shù)的進步,這個時間還在縮短。
執(zhí)行時間短可加快PLC對一般輸入信號的響應速度。從討論PLC的工作原理知,從對PLC加入輸入信號,到PLC產(chǎn)生輸號的響應。不理想時,還要多延長一個周期。當輸入信號送入PLC時,PLC的輸入刷新正好結(jié)束,就是這種情況。這時,要多等待一個周期,PLC的輸入映射區(qū)才能接受到這個新的輸入信號。對一般的輸入信號,這個延遲雖可以接受,但對急需響應的輸入信號,就不能接受了。對急需處理的輸人信號延遲多長時間PLC能予以響應,要另作要求。
為了處理急需響應的輸入信號,PLC有種種措施。不同的PLC措施也不完全相同,提高響應速度的效果也不同。一般的作法是采用輸入中斷,然后再輸出即時刷新,即中斷程序運行后,有關(guān)的輸出點立即刷新,而不等到整個程序運行結(jié)束后再刷新。
這個效果可從兩個方面來衡量：一是能否對幾個輸入信號作快速響應；二是快速響應的速度有多快。多數(shù)PLC都可對一個或多個輸入點作快速響應,快速響應時間僅幾個毫秒。性能高的,大型的PLC響應點數(shù)更多。
工作速度關(guān)系到PLC對輸入信號的響應速度,是PLC對系統(tǒng)控制是否及時的前提。控制不及時,就不可能準確與可靠,特別是對一些需作快速響應的系統(tǒng)。這就是把工作速度作為PLC指標的原因。
下面來介紹IM153的指示燈狀態(tài)信息和它的讀取方法：
1. 指示燈狀態(tài)
西門子PLC的分布式I/O接口模塊IM153的指示燈通常有以下幾種：
（1）SF表示組錯誤，即通訊過程中存在系統(tǒng)硬件問題；
（2）BF1/BF2表示PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)通訊故障；
（3）ACT表示當前IM153模塊處于激活狀態(tài)；
2. 信息讀取方法
如果用戶需要在控制系統(tǒng)中獲取IM153模塊的指示燈信息，需要使用編程軟件進行程序設(shè)計。例如：如果用戶的控制系統(tǒng)使用西門子PLC S7-300系列，則通過編程軟件STEP7調(diào)用系統(tǒng)功能塊SFC13-“DPNRM_DG”來實現(xiàn)。在調(diào)用的功能塊中用戶需要填寫IM153的診斷地址，就可以查詢到返回IM153的完整診斷信息。用戶在調(diào)用功能塊時，需要創(chuàng)建一個長度大于97個字節(jié)的DB塊，用來保存狀態(tài)信息。
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 81
同步運動
當同步軸同步為主值后，“同步”狀態(tài)通過參數(shù)“"MC_GearIn.InGear" =
TRUE”顯示，還會顯示在 <TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) 工藝對象的變量中。
跟隨軸按照傳動比跟隨引導軸的動態(tài)值。
在跟隨軸上組態(tài)的動態(tài)限值將不會再在“同步”狀態(tài)下生效。
輸出到驅(qū)動器的速度設(shè)定值為驅(qū)動器的已組態(tài)速度
(<TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed)。
如果跟隨軸無法跟隨主值，則跟隨誤差會到跟隨誤差。
齒輪傳動的響應特性表示為主值和從值之間的線性關(guān)系。
g 傳動比（變換比）
φ 同步操作中主值和從值之間的位置偏移
同步過產(chǎn)生位置偏移，此后該值保持恒定。
可根據(jù)以下公式計算從值：
從值 = g × 主值 + φ
基本知識
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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超馳同步操作
同步操作會被跟隨軸上的運動控制作業(yè)超馳。
方向
傳動比的分子為正數(shù)或負數(shù)。 這會如下響應：
● 正傳動比：
引導軸和跟隨軸同向運動。
● 負傳動比：
跟隨軸沿與引導軸相反的方向轉(zhuǎn)動。
同步操作回原點
在相對齒輪傳動下不會補償跟隨軸的位置偏移。
這意味著跟隨軸在同步操作期間回原點時會產(chǎn)生新的偏移。
跟隨軸回原點的作業(yè)會超馳同步操作。
注意
驅(qū)動器損壞
引導軸在回原點時，其位置可能會突然變化。
這種主值跳變會使跟隨軸的設(shè)定值也發(fā)生跳變。
在考慮傳動比的情況下，跟隨軸會行進設(shè)定值的跳變量。
這會跟隨軸出現(xiàn)急動補償運動并使驅(qū)動器損壞。
如果引導軸需要在同步操作期間回原點，應將主值跳變及其對跟隨軸的影響降至
。
基本知識
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.19.3 主值耦合
同步操作的主值由引導軸提供。 主值始終為引導軸的位置設(shè)定值（設(shè)定值耦合）。
跟隨軸可與不同的主值耦合。 任何時候都只能評估一個主值。
可通過定位軸或同步軸主值。
在用戶程序中調(diào)用運動控制指令“MC_GearIn”來主值。
再次調(diào)用“MC_GearIn”其它引導軸時，主值會切換。
下圖顯示了帶有多個主值的同步軸示例：
以下規(guī)則適用于主值耦合：
● 定位軸和同步軸可以主值。 引導軸可以將主值輸出到多個跟隨軸。
● 同步軸可與不同的主值互連。
操作期間所需的所有互連都必須在同步軸工藝對象的組態(tài)期間設(shè)置。
● 任何時候都只能評估一個主值。
基本知識
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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● 無法進行遞歸互連。 引導軸無法作為跟隨軸與自身主值互連。
以下示例顯示了不允許進行的遞歸互連：
以下互連在 TIA Portal 中組態(tài)：
互連 軸 1 軸 2
A 軸 1 可以是軸 2 的引導軸 引導軸 → 跟隨軸
B 軸 2 可以是軸 1 的引導軸 跟隨軸 ← 引導軸
使用運動控制指令“MC_GearIn”啟用互連 A 或互連 B?；ミB A 和互連 B
不能同時啟用，因為這會產(chǎn)生遞歸互連。
說明
耦合主值和從值時，不會轉(zhuǎn)換為相關(guān)的已組態(tài)用戶單位。
例如，如果引導軸為直線軸（毫米），跟隨軸為軸（度），則在同步操作期間不會轉(zhuǎn)
換單位。 如果引導軸 10 mm，跟隨軸會以 1:1 的傳動比 10°。
3.19.4 變量
以下工藝對象變量與同步操作相關(guān)：
狀態(tài)指示器
<TO>.StatusSynchronizedMotion.ActualMaster 如果“MC_GearIn”作業(yè)已啟動，則會顯示當前使用的引
導軸的工藝數(shù)據(jù)塊的編號。
“ActiveMaster”= 0 時禁用同步操作
<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) 當同步軸同步為主值后，該值設(shè)置為 TRUE。
<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) 當同步軸與引導軸同步，并與引導軸同步時，該值
設(shè)置為 TRUE。
<TO>.ErrorWord.X14 (SynchronousError) 同步操作期間出錯
運動控制指令“MC_GearIn”中的引導軸未組態(tài)為可
能的引導軸。
基本知識
3.20 操作順序
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 85
3.20 操作順序
3.20.1 用于運動控制的組織塊
說明
創(chuàng)建工藝對象時，會自動地創(chuàng)建用于執(zhí)行工藝對象的組織塊。
工藝對象的運動控制功能可創(chuàng)建自己的執(zhí)行級別，并根據(jù)運動控制應用循環(huán)進行調(diào)用。
創(chuàng)建下列塊：
● MC-Servo [OB91]
位置控制器的計算
● MC-Interpolator [OB92]
評估運動控制指令、生成設(shè)定值和監(jiān)控功能
組織塊保護（專有知識保護）。 無法查看或更改程序代碼。
2 個組織塊彼此之間出現(xiàn)的關(guān)系始終為 1:1。 MC-Servo [OB91] 總是在 MC?Interpolator [OB92] 之前執(zhí)行。
可以根據(jù)控制和負載的需求，設(shè)定組織塊的應用循環(huán)和優(yōu)先級。
基本知識
3.20 操作順序
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應用循環(huán)
可以在組織塊屬性中的“常規(guī) > 循環(huán)時間”(General > Cycle Time)
下設(shè)置應用循環(huán)，以在其中調(diào)用 MC-Servo [OB91]：
● 與總線同步
MC-Servo [OB91]
可通過總線同步調(diào)用或以按一定比例的總線發(fā)送時鐘調(diào)用。
可以在所選總線的屬性中設(shè)置發(fā)送時鐘。 在“分布式 I/O”(Distributed I/O)
下拉列表中，可選擇下列總線：
– 等時同步 PROFIBUS DP
– 等時同步 PROFINET IO
無法使用通過通信處理器/通信模塊 (CP/CM) 連接到 CPU 的總線同步調(diào)用 MC?Servo [OB91]。
● 周期性
MC-Servo [OB91] 以的應用循環(huán)周期性調(diào)用。
所選的應用循環(huán)時間必須足夠長，才能在一個循環(huán)中處理工藝對象。
如果工藝對象的處理時間長于應用循環(huán)，則將發(fā)生溢出 (頁 88)。
可使用擴展指令“RT_INFO”檢查 MC-Servo [OB91] 和 MC-Interpolator [OB92]
的運行時間。
時鐘縮短（CPU V1.5 及更高版本）
根據(jù)等時同步 PROFINET IO 的發(fā)送時鐘，可縮短 MC-Servo [OB91] 的應用循環(huán)。
可將發(fā)送時鐘的整數(shù)倍設(shè)置為系數(shù)。 應用循環(huán)的值可以是發(fā)送時鐘（
32 ms）的 14 倍。
如果通過同一個 PROFINET IO 同步調(diào)用等時中斷 OB 和 MC-Servo
[OB91]，則為兩個組織塊設(shè)置相同的應用循環(huán)
PLC通過PROFINET與V90 PN伺服驅(qū)動器搭配進行位置控制，使用V90 PN的其本定位功能(EPOS)時，需要使用調(diào)試軟件V-Assistant對V90 PN進行項目配置。
1. 設(shè)置控制模式為"基本位置控制(EPOS)"
2. 配置通信報文為西門子報文111
3. 點擊"設(shè)置PROFINET->配置網(wǎng)絡(luò)"，設(shè)置V90的IP地址及設(shè)備名稱
注意：設(shè)置的設(shè)備名稱一定要與S7-1500項目中配置的相同。
參數(shù)保存后需重啟驅(qū)動器才能生效。
4. 設(shè)置機械結(jié)構(gòu)相關(guān)參數(shù)
需要設(shè)置正確的齒輪比，以及設(shè)置負載轉(zhuǎn)動一圈物體移動距離所對應的長度單位(LU)。如果定義1LU對應0.001mm，負載移動一圈長度為10mm，則此時負載轉(zhuǎn)動一圈對應的長度單位為10000LU。
5. 設(shè)置基本定位功能的相關(guān)參數(shù)
