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建議PID參數(shù)調(diào)節(jié)步驟：
（1）前提條件：反饋信號是否穩(wěn)定，執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否正常以及控制器的正反作用。（確保PID在自動模式下）
（2）積分時(shí)間設(shè)置為無窮大INF（或9999.9），此時(shí)積分作用近似為0；將微分時(shí)間設(shè)置為0.0，此時(shí)微分作用為0 。然后開始調(diào)節(jié)比例作用，逐步增大比例增益
（3）當(dāng)過程變量達(dá)到給定值且在給定值上下波動，將調(diào)好的比例系數(shù)調(diào)整到50%~80%后，由大到小減小積分時(shí)間，直到過程值與設(shè)定值相等或無限接近
PID調(diào)節(jié)有很多種方法，以上僅是建議步驟，也并未考慮微分作用，客戶依據(jù)實(shí)際情況靈活調(diào)節(jié)，同時(shí)可以參考反饋與給定的曲線圖
用戶經(jīng)常會遇到這樣的問題：嘗試了很多組PID參數(shù)，都無法滿足控制器的要求， 此時(shí)需要考慮PID的采樣時(shí)間是否適合當(dāng)前系統(tǒng)。采樣時(shí)間就是對反饋進(jìn)行采樣的間隔。短于采樣時(shí)間間隔的信號變化是不能測量到的。采樣時(shí)間過短，兩次實(shí)測值的變化量太小，也不合適，而且增加PLC的運(yùn)算負(fù)擔(dān)；采樣間隔過長，將會引起有用信號的丟失，使系統(tǒng)品質(zhì)變差，不能滿足擾動變化比較快、或者速度響應(yīng)要求高的場合。除此以外，也有可能是系統(tǒng)自身的問題，無法調(diào)節(jié)到穩(wěn)定，例如， 不規(guī)律的干擾，或者反饋信號不穩(wěn)定。
1. PID輸出總是輸出很大的值，并在這一區(qū)間內(nèi)調(diào)節(jié)變化。
產(chǎn)生原因：增益（Gain）值太高
PID掃描時(shí)間（sample time）太長（對于快速響應(yīng)PID的回路）
解決方法：降低增益（Gain）值并且/或選擇短一些的掃描時(shí)間
2. 過程變量超過設(shè)定值很多（超調(diào)很大）
產(chǎn)生原因：積分時(shí)間（Integral time)可能太高。
解決方法：降低積分時(shí)間 3. 得到一個(gè)非常不穩(wěn)定的PID。
解決方法：
如何獲取一組合適的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)快速并穩(wěn)定的PID控制？
PID調(diào)節(jié)過程中，用戶通常需要做多次的參數(shù)調(diào)節(jié)才能獲得的控制效果。從下面反饋（過程變量）與給定之間的曲線圖中，可以看到黃色曲線較理想。用戶可以將調(diào)節(jié)的PID反饋與給定曲線與下圖中對比，并修改相關(guān)參數(shù)（但是因?yàn)楝F(xiàn)場情況不一樣，用戶還需具體問題具體對待，下圖中的建議僅供參考：
圖 4.3.4 反饋與給定曲線
1.超調(diào)過大，減小比例，增大積分時(shí)間
2.迅速變化，存在小超調(diào)
3.實(shí)際值緩慢接近設(shè)定值，并且無超調(diào)的達(dá)到設(shè)定值
4.增益系數(shù)太小和/或微分時(shí)間太長
5.益系數(shù)太小和/或積分時(shí)間太長
沒有采用積分控制時(shí)，為何反饋達(dá)不到給定？
這是必然的。因?yàn)榉e分控制的作用在于消除純比例調(diào)節(jié)系統(tǒng)固有的“靜差”。沒有積分控制的比例控制系統(tǒng)中，沒有偏差就沒有輸出量，沒有輸出就不能維持反饋值與給定值相等。所以永遠(yuǎn)不能做到?jīng)]有偏差。
對于某個(gè)具體的PID控制項(xiàng)目，是否可能事先得知比較合適的參數(shù)？有沒有相關(guān)的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)？
雖然有理論上計(jì)算PID參數(shù)的方法，但由于閉環(huán)調(diào)節(jié)的影響因素很多而不能全部在數(shù)學(xué)上精確地描述，計(jì)算出的數(shù)值往往沒有什么實(shí)際意義。因此，除了實(shí)際調(diào)試獲得參數(shù)外，沒有什么可用的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)值存在。甚至對于兩套看似一樣的系統(tǒng)，都可能通過實(shí)際調(diào)試得到完全不同的參數(shù)值。
PID控制不穩(wěn)定怎么辦？如何調(diào)試PID？
閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)試，首先應(yīng)當(dāng)做開環(huán)測試。所謂開環(huán)，就是在PID調(diào)節(jié)器不投入工作的時(shí)候，觀察：
可以試著給出一些比較保守的PID參數(shù)，比如放大倍數(shù)（增益）不要太大，可以小于1，積分時(shí)間不要太短，以免引起振蕩。在這個(gè)基礎(chǔ)上，可以直接投入運(yùn)行觀察反饋的波形變化。給出一個(gè)階躍給定，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)是的方法。
如果反饋達(dá)到給定值之后，歷經(jīng)多次振蕩才能穩(wěn)定或者根本不穩(wěn)定，應(yīng)該考慮是否增益過大、積分時(shí)間過短；如果反饋遲遲不能跟隨給定，上升速度很慢，應(yīng)該考慮是否增益過小、積分時(shí)間過長……
總之，PID參數(shù)的調(diào)試是一個(gè)綜合的、互相影響的過程，實(shí)際調(diào)試過程中的多次嘗試是非常重要的步驟，也是必須的。
