邏輯控制模塊： LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCLSITOP直流電源： 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A可并聯(lián).數(shù)控伺服停產(chǎn)備件：（6FC，6SN全系列）全數(shù)字直流調(diào)速裝置： 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列SIEMENS 數(shù)控 伺服SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120系統(tǒng)及伺報電機，力矩電機，直線電機，伺服驅(qū)動等備件銷售
PROFINET IO 是一種基于以太網(wǎng)的實時通信協(xié)議。PROFINET 提供了PROFINET IO RT（實時）和PROFINET IO IRT（等時實時）兩種實時通信方式。
西門子PLC可以通過PROFINET RT 或IRT通信控制 V90 PN，當(dāng)使用IRT時最短通信循環(huán)周期為2 ms。本文簡要介紹了V90 PN通信控制常用報文1、3、5、102、105、111的基本應(yīng)用及不同報文與GSD, HSP之間的關(guān)系。
V90 PN出廠默認的控制模式為“速度控制(S)”，可在V-ASSISTANT調(diào)試軟件中選擇控制報文1、2、3、5、102、105，如圖2-1所示。
圖2-1選擇報文
對應(yīng)報文結(jié)構(gòu)如圖2-2所示：
首先通過V-ASSISTANT調(diào)試軟件將V90 PN的控制模式修改為“基本定位控制(EPOS)”，之后可以選擇控制報文7、9、110、111，如圖2-3所示。
注意：從V90 PN 固件版本V1.00.02開始，固件當(dāng)中集成Epos功能，建議擇報文111。
圖2-3 V-ASSISTANT下選擇報文
對應(yīng)報文結(jié)構(gòu)如圖2-4所示：
圖2-4報文結(jié)構(gòu)
3.1 GSD文件
PLC通過安裝V90 GSD方式控制V90時，可選報文1、2、3、7、9、102、110、111，但無法選擇5號及105報文，如圖2-5所示。因此， 在此方式下PLC無法使用5號和105報文通過DSC控制驅(qū)動器實現(xiàn)高動態(tài)性能控制。
圖2-5 GSD文件可選擇的報文
對于S7-1200 PLC控制V90 PN實現(xiàn)位置控制有下面兩種方式:
(1) 通過工藝對象TO
PLC通過TO控制V90實現(xiàn)定位時，可通過GSD文件選擇報文3或102創(chuàng)建TO_Positioning Axis。
(2) 通過V90 內(nèi)部的基本定位控制器(Epos)
PLC可通過報文111，使用FB284功能塊控制V90 PN實現(xiàn)基本定位功能。
(3) 可通過報文102中的MOMRED（轉(zhuǎn)矩降低）來調(diào)節(jié)工作在速度控制模式下V90 PN的轉(zhuǎn)矩限幅。
注意：由于S7-1200 PLC只支持PROFINET RT通信，所以采用PLC TO方式實現(xiàn)定位時控制性能偏差。
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3.2 HSP(Hardware Support Package)
通過在博途中安裝HSP, PLC控制V90 PN可以選擇的報文有1、2、3、5、102、105，如圖2-6所示。
圖2-6 安裝HSP可選擇的報文
注意：HSP僅可應(yīng)用于S7-1500/1500T PLC:
(1) 僅在 V90 PN 連接至 SIMATIC S7-1500(T)，且 TIA Portal 版本為 V14 及以上時， 報文 5 和報文 105 才可用，并且在配置過程當(dāng)中需要激活等時同步模式,實現(xiàn)高動態(tài)性能控制。
(2) 可以通過報文5、105配置速度軸(TO_SpeedAxis)或位置軸(TO_PositioningAxis)。
HSP下載鏈接：https://support.industry.siemens.com/cs/attachments/72341852/TIA_Portal_V14_HSP.zip
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