西門子SIMATIC S7400 接口模塊 IM 4610,6ES74610AA010AA0
SIMATIC S7-400，連接組件 接收 IM 461-0 用于 中央耦合，無 SV 傳輸，含 K 總線。
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SINAMICS S120 驅(qū)動功能手冊
文檔: 驅(qū)動功能 (06/2020, 中文)
主題類型: 事實(shí)情況
無編碼器運(yùn)行
概述
在伺服控制中既可采用無編碼器運(yùn)行，也可采用混合運(yùn)行（無/帶編碼器）。和傳統(tǒng)的采用 V/f 控制的驅(qū)動相比，采用電機(jī)模型的無編碼器運(yùn)行在伺服控制中實(shí)現(xiàn)更高的動態(tài)控制特性和更高的防堵轉(zhuǎn)特性。但是它和帶編碼器的驅(qū)動相比，轉(zhuǎn)速精度有所降低，同時動態(tài)響應(yīng)和同軸度也受到不利影響。
功能說明
由于和帶編碼器運(yùn)行相比，無編碼器運(yùn)行的動態(tài)響應(yīng)有所降低，因此，為提高控制的動態(tài)性能，對加速轉(zhuǎn)矩執(zhí)行了前饋控制。其根據(jù)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，在考慮到現(xiàn)有的轉(zhuǎn)矩/電流限制以及負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量 [(p0341 · p0342) + p1498)] 的情況下對所需的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行預(yù)控，從而能夠在時間上最佳地達(dá)到需要的轉(zhuǎn)速動態(tài)響應(yīng)。
如果電機(jī)既能夠帶編碼器運(yùn)行，也能夠不帶編碼器器運(yùn)行，例如：p0491 ≠ 0 或 p1404 < p1082，則可以通過 p0642（基準(zhǔn)值 p0640）降低無編碼器運(yùn)行中的最大電流，以便減少無編碼器運(yùn)行中易導(dǎo)致故障、由飽和產(chǎn)生的電機(jī)數(shù)據(jù)變化。
可以通過 p1517 為轉(zhuǎn)矩前饋控制設(shè)置一個轉(zhuǎn)矩平滑時間。而由于無編碼器運(yùn)行中動態(tài)響應(yīng)降低，因此必須通過 p1470（比例增益）和 p1472（積分時間）優(yōu)化轉(zhuǎn)速控制器。
在低速范圍內(nèi)，由于測量值精度和工藝參數(shù)靈敏性的影響，不再計(jì)算轉(zhuǎn)速實(shí)際值、定向和磁通實(shí)際值的特征參數(shù)。因此會切換為只注入電流和頻率的電流/頻率控制（I/f 開環(huán)控制）。切換閾值由 p1755 設(shè)置，回差由 p1756 設(shè)置。
為了在開環(huán)控制中也能夠獲得較高的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，可以通過 p1612 設(shè)置電機(jī)電流（電流設(shè)定值）。為此，驅(qū)動轉(zhuǎn)矩（如摩擦轉(zhuǎn)矩）必須已知或能夠估算出。應(yīng)設(shè)置額外的約 20 % 的預(yù)留量。
在同步電機(jī)上，轉(zhuǎn)矩通過轉(zhuǎn)矩常數(shù)(p0316)換算為電流。在異步電機(jī)上，還須考慮 p1612 中的勵磁電流 (r0331)。在低速區(qū)內(nèi)，無法直接在電機(jī)模塊上測量所需電流。它的缺省設(shè)置是電機(jī)額定電流（p0305）的 50 %（同步電機(jī)）或 80 %（異步電機(jī)）。在設(shè)置電機(jī)電流 (p1612) 時，由于在 I/f 開環(huán)控制模式下會注入 p1612 中給定的電流，因此，必須注意電機(jī)的熱載情況。
另外，在同步電機(jī)上設(shè)置磁極位置識別 (p1982 = 1)，可以改善驅(qū)動從靜止開始運(yùn)行的起動特性。
重要說明
