MC07B0055-5A3-4-00
報(bào)價(jià)單位：廈門(mén)航拓電氣有限公司
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在實(shí)際工作過(guò)程中，系統(tǒng)給出給定值（也可稱(chēng)為期望值），測(cè)量環(huán)節(jié)測(cè)量出的實(shí)際輸出值反饋給系統(tǒng)，且將與期望值產(chǎn)生偏差e。而PID控制器的作用就是糾正該偏差e。在具體應(yīng)用時(shí)，我們可具體問(wèn)題具體分析，根據(jù)實(shí)際需要選擇P、PI、PD、PID不同的組合方式。實(shí)際操作過(guò)程中，機(jī)器人的控制系統(tǒng)調(diào)試過(guò)程的關(guān)鍵便在于調(diào)節(jié)比例、積分、微分這三個(gè)環(huán)節(jié)的系數(shù)。有了算法，該如何與機(jī)器人結(jié)合呢？我們舉個(gè)例來(lái)說(shuō)明。我們以輪式機(jī)器人為例，為了使得機(jī)器人可以敏捷、穩(wěn)定地行走，我們需要對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體的伺服電機(jī)進(jìn)行控制，那么首先需要對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器本身的PID進(jìn)行調(diào)節(jié)。然后，為了控制效果更精確，系統(tǒng)還會(huì)采用開(kāi)放式多軸運(yùn)動(dòng)控制器（PMAC），而該控制卡也可以進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，這種機(jī)器人的控制系統(tǒng)可簡(jiǎn)化成如下流程。那么，這比例、積分、微分這三個(gè)環(huán)節(jié)在機(jī)器人系統(tǒng)中究竟起到怎樣的作用呢？三個(gè)環(huán)節(jié)各有各的特色，讓我來(lái)分別看一下：比例P：它可以反映機(jī)器人“當(dāng)前”的行進(jìn)速度與控制人員給定值之間的偏差，KP越大，系統(tǒng)調(diào)節(jié)的就越快，但是過(guò)大之后就會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不穩(wěn)定；積分I：它可以反映機(jī)器人的“累計(jì)”偏差，只要有誤差，積分環(huán)節(jié)就會(huì)調(diào)節(jié)，最后會(huì)調(diào)整使得系統(tǒng)無(wú)偏差，即使得機(jī)器人達(dá)到操作人員給出的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；微分D：它可以“提前”預(yù)見(jiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)偏差的趨勢(shì)，在還沒(méi)有形成以前，超前地消除誤差；三個(gè)環(huán)節(jié)中，積分I環(huán)節(jié)和微分D環(huán)節(jié)不能單獨(dú)使用，必須結(jié)合比例P環(huán)節(jié)一起使用才行。在該系統(tǒng)中，操控人員通過(guò)電腦與機(jī)器人進(jìn)行人機(jī)交互，給出相應(yīng)的控制指令（比如停止、前進(jìn)等），伺服驅(qū)動(dòng)的PID對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行初步控制，伺服電機(jī)的測(cè)量信號(hào)反饋給開(kāi)放式多軸運(yùn)動(dòng)控制器，然后該控制器的PID會(huì)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行再次細(xì)調(diào)，使伺服電機(jī)運(yùn)行得更平穩(wěn)，從而完成控制人員對(duì)輪式機(jī)器人的各種操作指令。
下列（包括但不限于）型號(hào)均為本公司在售產(chǎn)品，有需要的也可咨詢(xún)！
安川DX100機(jī)器人伺服單元 SRDA-MS165
安川DX100機(jī)器人外部軸基板 SRDA-EAXB01A
安川DX200機(jī)器人CPU單元 JANCD-YCP21-E
安川DX200機(jī)器人IF單元 JANCD-YIF01-4E
安川DX200機(jī)器人電源單元 JZNC-YPS21-E
安川DX200機(jī)器人機(jī)械安全端子臺(tái)基板 JANCD-YFC22-E
安川DX200機(jī)器人伺服控制主板 SRDA-EAXA21A
安川DX200機(jī)器人外部軸基板 SRDA-EAXB21A
安川DX200機(jī)器人整流器 SRDA-COA30A21B-E
安川DX200示教盒面膜 YKS-702E
安川HP20,HP20D機(jī)器人T軸減速機(jī) HW0382140-A
安川HP20機(jī)器人伺服單元 SGDR-HP20Y30
安川MA1400,MH6機(jī)器人B軸減速機(jī) HW0381646-A
安川NX100機(jī)器人電源接通單元 JZRCR-NTU01-1
安川NX100機(jī)器人放大器 SGDR-SDA060A01B
安川NX100機(jī)器人放大器 SGDR-SDA140A01BY22
安川NX100機(jī)器人放大器 SGDR-SDA710A01BY29
安川NX100機(jī)器人伺服控制基板 SGDR-AXA01A
安川NX100機(jī)器人通訊基板 JZNC-NIF01B-1
安川NX100機(jī)器人外部軸基板 SGDR-AXB01A
安川NX100機(jī)器人整流器 SGDR-C0A040A01B
安川NX100噴涂機(jī)器人示教盒 JZRCR-YPP02-1
安川UP50N機(jī)器人U軸減速機(jī) HW9381635-A
安川XRC機(jī)器人安全單元 JZRCR-XSU02
安川XRC機(jī)器人電源單元 CPS-150F
安川XRC機(jī)器人擴(kuò)展基板 JANCD-XMM01-2
安川XRC機(jī)器人示教盒 JZNC-XPP02B JZNC-XPP04B
安川XRC機(jī)器人示教盒電纜 CBL-XR005-1
安川XRC機(jī)器人示教盒電纜 CBL-XR005-2
安川XRC機(jī)器人示教盒面膜 XKS-000J
安川XRC機(jī)器人通訊單元 JZNC-XIU01B
安川XRC機(jī)器人通訊單元 JZRCR-XCO 02D
安川XRC機(jī)器人軸控制基板 JASP-WRCA01
安川機(jī)器人 網(wǎng)絡(luò)通訊基板 CC-LINK
安川機(jī)器人，HP20伺服單元 SGDR-HP20Y30
安川機(jī)器人1BC通訊電纜 HW1270736-10
安川機(jī)器人2BC動(dòng)力電纜 HW1270813-10
安川機(jī)器人ES165N伺服單元 SGDR-ES165NY28
安川機(jī)器人NX100,DX100,DX200急停開(kāi)關(guān)
安川機(jī)器人R軸減速機(jī) HW0381645-A
安川機(jī)器人本體電池，柜內(nèi)電池
安川機(jī)器人編碼器 UTSAE-B17CLE
安川機(jī)器人電機(jī) SGMRV-05ANA-YR21
安川機(jī)器人電源單元 JANCD-NTU01-1
安川機(jī)器人放大器 SGDR-SDA950A01B-E
安川機(jī)器人焊接基板，模擬量基板 JANCD-YEW01-E
安川機(jī)器人焊鉗電纜，GISO電纜 HW0270541-C-T
安川機(jī)器人焊槍電纜 EA14N
安川機(jī)器人減速機(jī) HW0382917-A
安川機(jī)器人減速機(jī) HW0387753-C
安川機(jī)器人配件 SGMP-02A314B
安川機(jī)器人配件 SGMPH-01A2A-YR21
安川機(jī)器人配件 SGMPH-02A1A-YR31
安川機(jī)器人示教盒面膜 NKS-001C
安川機(jī)器人示教盒線纜 CBL-YRC062-2 DX100示教盒線纜
安川機(jī)器人示教器 JZRCR-YPP01-1
安川機(jī)器人伺服 JAPMC-CM2320-E
安川機(jī)器人伺服 JAPMC-IO2303-E
安川機(jī)器人伺服 JZNC-NSU01
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMAS-01A2A-YR11
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMAV-01ANA-YR13
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMAV-02ANA-YR13
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMAV-04ANA-YR11
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMAV-04ANA-YR13
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMAV-A5ANA-YR13
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMDH-12A2A-YR13
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMP-02A312
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMPH-01A2A-YR12
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMPH-04A1A-YR12
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMRS-37A2A-YR11
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMRV-09ANA-YR11
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMSH-15A2A-YR11
安川機(jī)器人伺服焊鉗電機(jī) SGMSS-20A2A-YR11
安川機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)，通訊電纜，焊槍整套 YWFR42DX2
安川機(jī)器人通訊單位 JZNC-NIF01-1
安川機(jī)器人同步跟蹤基板 JANCD-YCP02-E
安川機(jī)器人與西門(mén)子PLC通訊基板 AB3609-C
富士伺服驅(qū)動(dòng)器RYS401S3-VSS
富士SX-CPU板 NP3PS-SX1SAS
科爾摩根伺服器CE03550
科爾摩根驅(qū)動(dòng)器 CP303250
三菱伺服驅(qū)動(dòng)器MR-J2S-70A
