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至于控制量的另一分量 的構造方法如下：
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由安排的過渡過程 與 ESO 給出的狀態(tài)估計 來形成兩個誤差量
；
然后用誤差 和 的適當非線性函數(shù) 來產生 ，具體可取
一般 , . 如果 , 那么這種反饋符合“小誤差大增益 , 大誤差小增益”的規(guī)律。
(4). 自抗擾控制器的結構
自抗擾控制器的方塊圖 (Block Diagram of ADRC) 為
ADRC 的結構圖
(5). 自抗擾控制器的特點與應用前景
自抗擾控制器是由過渡過程安排、擴張狀態(tài)觀測器、擾動補償、狀態(tài)誤差的非線性反饋等特殊形式非線性結構所組成 .
自抗擾控制器能夠自動檢測并補償對象的 " 內擾 ( 模型 )" 和 " 外擾 " 作用，從而在各種惡劣環(huán)境之下也能保證很高的控制精度。利用自抗擾控制器進行控制系統(tǒng)設計時，可以把系統(tǒng)中的許多不同因素歸類為對系統(tǒng)的這種，或那種“擾動”，然后用擴張狀態(tài)觀測器來分別進行估計、補償。這是用自抗擾控制技術設計控制器時的靈活性，也是把復雜問題進行簡化的很方便的手段。
自抗擾控制器的算法簡單，容易實現(xiàn)，而且其參數(shù)適應范圍廣，是一種理想的實用數(shù)字控制器。
自抗擾控制器具有如下優(yōu)特點：
A. 獨立于對象數(shù)學模型的固定結構；
B. 能實現(xiàn)快速、無超調、無靜差控制；
C. 被調參數(shù)物理意義明確，易整定參數(shù)；
D. 算法簡單，能實現(xiàn)高速、高精度控制的理想數(shù)字控制器；
E. 無需量測外擾而能消除其影響；
F. 不用區(qū)分線性、非線性，時變、時不變對象；
G. 對象模型已知更好，未知也無妨；
H. 易實現(xiàn)大時滯對象控制；
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