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在不同的觀測(cè)器增益下系統(tǒng)的響應(yīng)曲線
改變狀態(tài)反饋矩陣 K （其它參數(shù)不變）
系統(tǒng)的設(shè)定值擾動(dòng)響應(yīng)見(jiàn)圖 6 。
理論上講， T 0 ， K0 ， KC 和 K 的變化均會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)位置的變化。但是，如果 T 0 和 K0 的變化范圍已知，就可以找到一蔟滿足設(shè)計(jì)期望的 KC 和 K 。由圖 4 ， 5 ， 6 ， 7 不難看出，狀態(tài)反饋－ PID 控制系統(tǒng)中參數(shù)的變化范圍是比較大的，而系統(tǒng)的控制指標(biāo)仍舊很好，說(shuō)明系統(tǒng)具有比較強(qiáng)的魯棒性。
圖 6. 在不同的狀態(tài)反饋矩陣下系統(tǒng)的響應(yīng)曲線
4.3 狀態(tài)反饋－ PID 控制的工程應(yīng)用
陜西寶雞發(fā)電廠新建工程 1 號(hào) 300MW 單元機(jī)組，鍋爐為亞臨界、自然循環(huán)中間再熱汽包爐。主蒸汽溫度為三級(jí)噴水調(diào)節(jié)，其中二級(jí)和三級(jí)過(guò)熱器分為 A 、 B 兩側(cè)，再熱汽溫度以燃燒器擺動(dòng)火嘴調(diào)節(jié)為主，加微量噴水及事故工況噴水調(diào)節(jié)。熱工控制系統(tǒng)硬件為引進(jìn)美國(guó)西屋公司的 WDPF-II 型分散控制系統(tǒng)，應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)組態(tài)以及工程服務(wù)由國(guó)電智深承擔(dān)。在寶雞發(fā)電廠 1 號(hào)機(jī)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試期間，所有過(guò)（再）熱汽溫度控制均采用了狀態(tài)反饋－ PID 控制方案。根據(jù)極點(diǎn)配置定理，狀態(tài)觀測(cè)器和狀態(tài)反饋控制的應(yīng)用極大地改善了系統(tǒng)的閉環(huán)特性。因此，使投自動(dòng)問(wèn)題得到了簡(jiǎn)化，每個(gè)溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)均一次試投成功，然后通過(guò)對(duì)調(diào)節(jié)曲線的觀察和分析，對(duì)串級(jí) PID 調(diào)節(jié)器的參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)在線整定，使系統(tǒng)得到進(jìn)一步地優(yōu)化。狀態(tài)反饋－ PID 控制方案的應(yīng)用，不僅為現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試節(jié)約了大量時(shí)間，而且控制品質(zhì)均達(dá)到或超過(guò)電力公司制定的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。在機(jī)組 168 小時(shí)考核試運(yùn)期間，過(guò)（再）熱汽溫度控制系統(tǒng)一直處于連續(xù)的自動(dòng)控制狀態(tài)。計(jì)算機(jī)統(tǒng)計(jì)的結(jié)果表明，蒸汽溫度的偏差不超過(guò)± 2 ℃ 。圖 8 為三級(jí)過(guò)熱器 A 側(cè) 24 小時(shí)運(yùn)行曲線。
1747-SN
1755-A6
1756 CPU蓋子
1756-BATM
1756-DHRIO
1756-DHRIO
1756-DHRIO
1756-DNB
1756-DNB
1756-IB16I/A
1756-L1
1756-L1M2
1756-L1M2
1756-L542
1756-L55
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