3HNA012283-001 示教器
橫動(dòng)伺服電機(jī)控制簡(jiǎn)介
為了保證紗筒具備良好的染色性能，需要從開始卷繞到滿筒之間任何直徑點(diǎn)上，筒子上的紗線在空間上成立體交叉，彼此都不平行，保證每層紗線沒(méi)有重疊，就是說(shuō)需要對(duì)紗筒的卷繞比進(jìn)行精密控制。所謂卷繞比，就是橫動(dòng)導(dǎo)紗鉤每往復(fù)一次，紗筒卷繞的圈數(shù)。交叉卷繞有傳統(tǒng)的槽筒卷繞（任意卷繞）、恒定卷繞比精密卷繞、數(shù)控分層卷繞三種形式，本方案主要實(shí)現(xiàn)了恒定卷繞比精密交叉卷繞和數(shù)控分層卷繞兩種功能。
為了實(shí)現(xiàn)精密交叉卷繞，“單錠控制驅(qū)動(dòng)器”通過(guò)實(shí)時(shí)采集卷繞電機(jī)反饋編碼器脈沖信號(hào)計(jì)算其實(shí)時(shí)速度，根據(jù)精密卷繞工藝要求，用獨(dú)特?cái)?shù)控算法得出橫動(dòng)伺服電機(jī)的速度給定指令，以保證橫動(dòng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速與卷繞電機(jī)轉(zhuǎn)速按照卷繞比的定義保持一定關(guān)系，讓紗線以空間螺旋線的形狀往復(fù)繞在紗筒上。通過(guò)精密控制卷繞比，往復(fù)卷繞的紗線彼此交叉，不重疊，也就是說(shuō)巧妙采用電子齒輪和電子凸輪取代機(jī)械齒輪和凸輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)紗筒的精密卷繞。
為了實(shí)現(xiàn)精密卷繞的高速性能，需要橫動(dòng)伺服電機(jī)在做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，能夠快速換向，這就要求伺服電機(jī)具備較高的轉(zhuǎn)矩慣量比，為此對(duì)橫動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行了獨(dú)特優(yōu)化設(shè)計(jì)，以保證電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量盡可能小。同時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)控制算法在高動(dòng)態(tài)響應(yīng)性方面也做了針對(duì)性的設(shè)計(jì)，采用PID控制結(jié)合模糊控制算法，保證伺服電機(jī)速度在不產(chǎn)生超調(diào)的情況下，盡可能短時(shí)間內(nèi)完成換向。
由于橫動(dòng)電機(jī)換向時(shí)，不論多快，都會(huì)因?yàn)閾Q向加減速造成有硬邊現(xiàn)象出現(xiàn)，按照機(jī)械式絡(luò)筒機(jī)硬邊消除原理，在“單錠控制驅(qū)動(dòng)器”中嵌入了差動(dòng)凸輪運(yùn)動(dòng)規(guī)律算法，周期性地實(shí)時(shí)變換橫動(dòng)導(dǎo)紗器的換向點(diǎn)，完成硬邊消除功能。同時(shí)可以根據(jù)不同紗線特性，選擇不同的差動(dòng)凸輪曲線，設(shè)置差動(dòng)周期和幅度。
除了采取差動(dòng)電子凸輪算法消除硬邊技術(shù)外，本方案還富有獨(dú)創(chuàng)性地實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)紗器最小換向弧長(zhǎng)的控制算法，充分利用了DSP數(shù)字信號(hào)處理器高速運(yùn)算能力，實(shí)時(shí)計(jì)算和修正橫動(dòng)導(dǎo)紗伺服電機(jī)與紗筒卷繞電機(jī)傳動(dòng)的凸輪曲線規(guī)律，保證在任何卷繞轉(zhuǎn)速和卷繞直徑狀態(tài)下，導(dǎo)紗器換向的弧長(zhǎng)最小，最大限度地消除卷繞紗筒的硬邊現(xiàn)象。
