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TLC5的功能非常豐富，它可以實(shí)現(xiàn)單軸運(yùn)動(dòng)控制所需的大部分功能，包括點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，手動(dòng)控制，速度控制，力矩控制，電子齒輪功能。
  在本應(yīng)用中伺服工作在電子齒輪工作模式，經(jīng)軸上方有個(gè)測(cè)速羅拉，經(jīng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，紗線帶動(dòng)測(cè)速羅拉轉(zhuǎn)動(dòng)，在測(cè)速羅拉上安裝有一個(gè)編碼器，伺服跟蹤該編碼器，按照設(shè)定的齒輪比進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。PLC程序計(jì)算子盤頭當(dāng)前的米數(shù)和記錄的母盤頭米數(shù)的偏差，如果子盤頭略少則增加伺服的供絲速度，反之則減少。這種做法的好處是測(cè)速羅拉的線速度基本上保持不變，從而角速度的變化也很小，通過(guò)微量調(diào)整伺服的齒輪比來(lái)改變伺服的速度既可以增加供絲量也可以減少?gòu)埩Φ牟▌?dòng)。
  MICRO PLC與TLC53的連接通過(guò)CPP110通訊卡來(lái)實(shí)現(xiàn)，在SYCON軟件中，我們可以把伺服的使能控制，電子齒輪的開(kāi)關(guān)控制以及伺服的狀態(tài)配置為PDO的方式，這樣的配置保證了控制邏輯上最高的通訊優(yōu)先級(jí)。此外在程序中利用SDO方式發(fā)送電子齒輪比。
  我們將通訊的建立模式改為程序延時(shí)建立，這樣做法保證了CANOPEN通訊在頻繁的斷電中仍然可靠地工作。
  從用戶的初步試車結(jié)果來(lái)看，本系統(tǒng)的效果比起雙變頻的系統(tǒng)來(lái)講有了很大的提高，2萬(wàn)米的拷貝結(jié)果，誤差在3米以內(nèi)，只有以前雙變頻方案結(jié)果的十分之一左右，用戶對(duì)此結(jié)果是比較滿意的。

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