多電機伺服控制廣泛應用于各種電力傳動自動控制系統(tǒng)中，如配料、傳動等生產(chǎn)過程。伺服系統(tǒng)中電機控制性能和多電機間協(xié)調(diào)控制的好壞直接影響生產(chǎn)過程的質(zhì)量，如何高效管理、方便應用、實時控制是多電機伺服系統(tǒng)生產(chǎn)領域亟待解決的首要問題。因此，本文提出一種基于CAN總線技術的多軸運動控制數(shù)字交流伺服系統(tǒng)。
現(xiàn)場總線技術解決了傳統(tǒng)總線插板I/O模塊多，干擾嚴重、系統(tǒng)軟件編寫復雜、系統(tǒng)硬件兼容性差等問題。大大減輕了現(xiàn)場信號連接的繁瑣與費用，提高了信號傳輸?shù)木扰c靈活性，給安裝、調(diào)試和維護帶來諸多方便，為現(xiàn)場用戶帶來巨大的經(jīng)濟效益，代表著自動化領域發(fā)展的一個重要方向[1]。
CAN總線技術
隨著工業(yè)現(xiàn)場控制和自動化技術的不斷進步，傳統(tǒng)的通信模式已不能滿足現(xiàn)代工程需要。CAN（Controller Area Network）總線是80年代初德國Bosch公司為解決現(xiàn)代汽車中眾多控制與測試儀器間數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，是一種性能先進、價格低廉、保密性好的現(xiàn)場總線（Field Bus）技術，能夠有效支持分布式控制或?qū)崟r控制串行通信網(wǎng)絡[2]。CAN總線中各節(jié)點都有權利向其它節(jié)點發(fā)送信息。通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光纖，主要技術特點有:
1,是一種多主總線
網(wǎng)絡上任一個節(jié)點均可在任意時刻主動向網(wǎng)絡上其它節(jié)點發(fā)送信息，多主站依據(jù)優(yōu)先機制進行總線訪問;
2,非破壞性基于優(yōu)先權總線仲裁技術
采用非破壞性基于優(yōu)先權總線仲裁技術結構，大大節(jié)省總線沖突仲裁時間，在重負荷下表現(xiàn)出良好性能;
3,具有多種傳送數(shù)據(jù)功能
具有點對點，一點對多點（成組）及全局廣播傳送數(shù)據(jù)功能;
4,節(jié)點數(shù)目多
直接通訊距離最遠可達10km（傳輸速率為5kbps），最高通訊速率可達1Mbps（傳輸距離為40m）;
5,可靠性高
數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結構，實時性高，糾錯效果好，每幀信息都有CRC校驗及其它校驗措施，數(shù)據(jù)出錯率低，可靠性高;
6,故障自動判別
發(fā)送期間若丟失仲裁或因出錯而遭破壞的幀可自動重發(fā)，暫時錯誤和永久性故障節(jié)點判別及故障節(jié)點自動脫離CAN總線。
CAN總線系統(tǒng)由CAN網(wǎng)絡節(jié)點、轉(zhuǎn)發(fā)器節(jié)點和上位機構成?？偩€技術遵循現(xiàn)場總線協(xié)議，將分布在不同位置，用途各異的測量儀表、控制設備互聯(lián)成網(wǎng)，并可接入Intranet和Internet網(wǎng)絡?，F(xiàn)場總線技術的關鍵標志是它能支持雙向多變量、總線式全數(shù)字通訊。傳統(tǒng)4～20mA模擬直流回路只能在一根兩芯電纜中單向傳輸一個參數(shù)，隨著系統(tǒng)結構的日益復雜和信息量的增加，4～20mA電流環(huán)傳輸成為制約信息傳輸?shù)钠款i，所以現(xiàn)場總線替代4～20mA模擬信號標準已成為控制系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢。
MITSUBISHI MR-J3ENSCBL20M-H
MITSUBISHI QX41
MITSUBISHI MR-J2S-200CP
MITSUBISHI QY42P
MITSUBISHI SSCNET-III
MITSUBISHI MR-J2S-70A
MITSUBISHI MR-J3HBUS1M
MITSUBISHI MRJ3HBUS05M
MITSUBISHI MR-J3HBUS5M
MITSUBISHI FX2N-80MR-ES
MITSUBISHI Q612B
MITSUBISHI Q312B
MITSUBISHI QX42
MITSUBISHI QY10
MITSUBISHI Q64PN
MITSUBISHI QJ71C24N-R4
ABB B46V2 配件
西門康 SKB52/16 配件
丹尼克斯 DS1112SG60 配件
AB 1746-OB16 配件
西門子 6ES7135-4FB00-0AB0 配件
SEW MDX61B0110-5A3-4-00 變頻器
AB 1747-L551 配件
西門子 6ES7 331-1KF01-0AB0 配件
Baldor PCI001-508D 板卡
SIEMENS 6SE6440-2UD31-1CA1 變頻器
三菱 斷路器 NF630-SEW 500A/3P 配件
三菱 接觸器 S-N180 AC220V 配件
三菱 輔助觸頭 -UN-AX4 配件
SIEMENS 1FK6101-8AF71-1AG2
SIEMENS ED63B080 配件
Phoenix OLC-DPR-13-D-ST-SM 模塊
siemens 1XP8001-2/1024
VEXTA UDX-5128NA 配件
西門子 6FC5357-0BB25-0AA0 主板
KOLLMORGEN AKD-P01207-NACN-0054 驅(qū)動
SIEMENS 6ES7151-1CA00-1BL0 配件
SIEMENS 6SX7005-0AB00 配件
AB 1761-CBL-PM02 配件
SCHROFF LD15-3.0 工業(yè)電源
AB 1746-P2 配件
西門子 6SE6440-2UD22-2BA1 變頻器
SIEMENS 6ES7322-1HH01-0AA0 配件
SIEMENS 6ES7195-7HB00-0XA0 配件
Siemens C98130 A1023-C47-×-25 配件
TAC MS-22353 配件
FUJI FRN160G1S-4C 配件
MITSUBISHI FR-A740-160K-CHT 配件
MITSUBISHI FR840-1160-2-60 45KW 配件
MITSUBISHI FR-A7NC 配件
MITSUBISHI FR-A8NC 配件
AB 1761-L16BBB 配件
SMC AF911-20 配件
發(fā)那科 A03B-0819-J056
Matrox Y729-0201REV,A 板卡
VEXTA KXPD180-ABZ 驅(qū)動器
GE IC200GBI001 模塊
施耐德 TWDNOZ485T 配件
品牌 型號 品名
西門子 1FK7063-2AF71-1RH0 電機
OMRON K3HB-RNB-CPAC21 脈沖表
ABB AI810 卡件
ABB AO845 卡件
ABB TU818 底座
ABB CI840A 模塊
ABB TU847 底座
倍加福 GD18/GV18/115/120 開關
三豐 12AAC731 儀測針
AB 2711-K10C8/A 觸摸屏
