運動控制卡驅(qū)動程序的特點
采用計算機(jī)進(jìn)行運動控制具有極大的靈活性。通過編寫不同的程序可以適應(yīng)不同的控制系統(tǒng)的需要，同時借助于計算機(jī)高速運算能力和巨大的存儲能力可以完成許多復(fù)雜的功能，如圓弧插補(bǔ)甚至空間曲面的加工等，并且能夠以圖形方式直觀地模擬顯示加工過程。
運動控制卡作為關(guān)鍵部分，其硬件及驅(qū)動程序?qū)φ麄€控制系統(tǒng)的性能起著極其重要的作用。它負(fù)責(zé)將運動指令轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的脈沖送到執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生運動。
從通用性角度考慮，運動控制卡驅(qū)動程序應(yīng)該提供比較完整的運動控制函數(shù)庫，該函數(shù) 庫應(yīng)該 能夠執(zhí)行從單軸直線運動到多軸聯(lián)動，從直線段插補(bǔ)到圓弧插補(bǔ)甚至螺旋線插補(bǔ)等常用的運動指令。特別是在加工由多條線段和圓弧組成的復(fù)雜形狀工件時，驅(qū)動程序應(yīng)能保證加工連續(xù)性。由于計算機(jī)操作系統(tǒng)早已由 DOS 轉(zhuǎn)向 Windows ，而 Windows 操作系統(tǒng)屬于多任務(wù)操作系統(tǒng)，因此在開發(fā) Windows 平臺下運動控制卡驅(qū)動程序時還應(yīng)注意在保證指令連續(xù)的前提下盡量減少對 CPU 等系統(tǒng)資源的占用，以保證其它任務(wù)能夠正常執(zhí)行。而過去采用運動狀態(tài)查詢方式判斷上一條運動指令控制的 軸是否 已經(jīng)進(jìn)給完畢則很難滿足這種要求。因此有必要采用其它方式解決這個問題。中斷處理配合指令緩沖區(qū)可以很好地解決這個問題。
對于中斷的處理，在 DOS 平臺下比較容易實現(xiàn)。因為 DOS 操作系統(tǒng)中斷編程是開放的，程序員可以任意修改中斷向量來處理自己的中斷服務(wù)程序。但在 Windows 平臺下，為了系統(tǒng)的穩(wěn)定，操作系統(tǒng)對一般的應(yīng)用程序（ ring 3 層）并未完全開放中斷編程。然而由于設(shè)備驅(qū)動程序運行在操作系統(tǒng)底層（ ring 0 層），因此，我們可以借助于 VXD 編程來實現(xiàn)中斷方式下工作的運動控制卡驅(qū)動程序。
Electronic PT150S16A 2G17H 模塊
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西門子 6ES7138-4DA04-0AB0 模塊
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SIEMENS 6AU1400-2PA23-0AA0ZM42 卡
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ABB A260-30-400A-11 接觸器
ABB CA5-22 觸頭
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SIEMENS 6ES7416-5HS06-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7214-1BD23-0XB0 模塊
SIEMENS 6ES7431-1KF00-0AB0 模塊
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力士樂 PSI6100 630L1 模塊
SIEMENS 6ES7322-1HH01-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7361-3CA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7360-3AA01-0AA0 模塊
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