運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序的特點(diǎn)
采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制具有極大的靈活性。通過(guò)編寫(xiě)不同的程序可以適應(yīng)不同的控制系統(tǒng)的需要，同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)高速運(yùn)算能力和巨大的存儲(chǔ)能力可以完成許多復(fù)雜的功能，如圓弧插補(bǔ)甚至空間曲面的加工等，并且能夠以圖形方式直觀(guān)地模擬顯示加工過(guò)程。
運(yùn)動(dòng)控制卡作為關(guān)鍵部分，其硬件及驅(qū)動(dòng)程序?qū)φ麄€(gè)控制系統(tǒng)的性能起著極其重要的作用。它負(fù)責(zé)將運(yùn)動(dòng)指令轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的脈沖送到執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。
從通用性角度考慮，運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序應(yīng)該提供比較完整的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)，該函數(shù) 庫(kù)應(yīng)該 能夠執(zhí)行從單軸直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到多軸聯(lián)動(dòng)，從直線(xiàn)段插補(bǔ)到圓弧插補(bǔ)甚至螺旋線(xiàn)插補(bǔ)等常用的運(yùn)動(dòng)指令。特別是在加工由多條線(xiàn)段和圓弧組成的復(fù)雜形狀工件時(shí)，驅(qū)動(dòng)程序應(yīng)能保證加工連續(xù)性。由于計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)早已由 DOS 轉(zhuǎn)向 Windows ，而 Windows 操作系統(tǒng)屬于多任務(wù)操作系統(tǒng)，因此在開(kāi)發(fā) Windows 平臺(tái)下運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序時(shí)還應(yīng)注意在保證指令連續(xù)的前提下盡量減少對(duì) CPU 等系統(tǒng)資源的占用，以保證其它任務(wù)能夠正常執(zhí)行。而過(guò)去采用運(yùn)動(dòng)狀態(tài)查詢(xún)方式判斷上一條運(yùn)動(dòng)指令控制的 軸是否 已經(jīng)進(jìn)給完畢則很難滿(mǎn)足這種要求。因此有必要采用其它方式解決這個(gè)問(wèn)題。中斷處理配合指令緩沖區(qū)可以很好地解決這個(gè)問(wèn)題。
對(duì)于中斷的處理，在 DOS 平臺(tái)下比較容易實(shí)現(xiàn)。因?yàn)?DOS 操作系統(tǒng)中斷編程是開(kāi)放的，程序員可以任意修改中斷向量來(lái)處理自己的中斷服務(wù)程序。但在 Windows 平臺(tái)下，為了系統(tǒng)的穩(wěn)定，操作系統(tǒng)對(duì)一般的應(yīng)用程序（ ring 3 層）并未完全開(kāi)放中斷編程。然而由于設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序運(yùn)行在操作系統(tǒng)底層（ ring 0 層），因此，我們可以借助于 VXD 編程來(lái)實(shí)現(xiàn)中斷方式下工作的運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序。
Electronic PT150S16A 2G17H 模塊
SIEMENS 6ES7331-7PF10-0AB0 模塊
西門(mén)子 6GK1102-4AA00 模塊
西門(mén)子 6ES7138-4DA04-0AB0 模塊
BALUFF BES516-300-S162-S4-D 傳感器
SUN CP2040-500 板卡
SIEMENS 6AU1400-2PA23-0AA0ZM42 卡
SIEMENS CVS100N-100/80A/3P 斷路器
ABB A185-30-300A-11 接觸器
ABB A260-30-400A-11 接觸器
ABB CA5-22 觸頭
施耐德 LC1D32M7 接觸器
AB 1746-P1 電源
SIEMENS 6ES7416-5HS06-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7214-1BD23-0XB0 模塊
SIEMENS 6ES7431-1KF00-0AB0 模塊
西門(mén)子 6EP1437-3BA00 電源
力士樂(lè) PSI6100 630L1 模塊
SIEMENS 6ES7322-1HH01-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7361-3CA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7360-3AA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6AV2124-0JC01-0AX0 觸摸屏
AB 1764-28BXB 模塊
ABB UA75-30-00RA 接觸器
施耐德 140ACI04000 模塊
BICKER SPE-4150F 模塊
巴魯夫 BES516-356-SA24-S4-C 傳感器
EATON D3PR2B-240VAC 12A 繼電器
天地微軟 SPCT1/3-6 轉(zhuǎn)速測(cè)控器
SIEMENS 6ES7972-0CA23-0XA0 適配器
SIEMENS 6ES7214-1BD23-0XB8 模塊
SIEMENS 6AV6 642-0AA11-0AX1 觸摸屏
AB 1764-LRP 模塊
西門(mén)子 6ES7322-1BL00-0AA0 模塊
西門(mén)子 6ES7350-1AH03-0AE0 模塊
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臺(tái)達(dá) ASD-A4523-B（維修） 驅(qū)動(dòng)器
SIEMENS 6ES7134-4GB01-0AB0 模塊
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西門(mén)子 6ES7315-2EH13-0AB0 模塊
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SCHNEIDER TSXDEY32D2K 模塊
SCHNEIDER TSXDSY32T2K 模塊
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SCHNEIDER TSXASY410 模塊
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SCHNEIDER 140CPU31110 模塊
SCHNEIDER 140CPU65150 模塊
SCHNEIDER 140CPS22400 模塊
