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S-00與S-00PID控制介紹一介紹又稱PID調(diào)節(jié)。簡單理解就是做出正確的測量和比較后，更好地糾正系統(tǒng)。PID比例proportion積分integration微分differentiation控制簡單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而得到廣泛應(yīng)用。w設(shè)定值e差值u控制器輸出z擾動變量y實際值執(zhí)行機構(gòu)例如.繼電器,閥,電機,…控制通路物理過程的數(shù)學模型測量單元例如.傳感器,編碼器,…二在工藝對象里組態(tài)和調(diào)試控制器PIDCompact連續(xù)控制器模擬量和脈寬調(diào)制輸出集成強大帶自整定功能的PID控制器。PID-Step專用的步進控制器用于集成化的執(zhí)行機構(gòu)例如.閥。特點.改進控制器的魯棒效應(yīng).改進自整定功能控制系統(tǒng)一工作流程.使用PID_Compact實施一個控制系統(tǒng).在一個循環(huán)OB里插入并參數(shù)化PID_Compact.完成步,一個工藝對象被自動插入配置此工藝對象.使用集成的自整定功能和追蹤功能進行調(diào)試和自整定二添加一個PID_CompactPID_Compact輸入Setpoint自動模式下的設(shè)定點Input反饋值Input_PER模擬量反饋值可選Disturbance添加擾動值到控制器的輸出ManualEnable使能/取消使能手動模式ManualValue為手動操作模式下設(shè)置輸出ErrorAck確認錯誤Reset重啟控制器ModeActivate上升沿修改模式Mode通過ModeActivate“的上升沿激活的模式PID_Compact輸出ScaledInput線性化輸入Output輸出Output_PER模擬量輸出Output_PWM脈寬調(diào)制輸出SetpointLimit_H到達設(shè)定上限SetpointLimit_L到達設(shè)定下限InputWarning_H到達輸入上限InputWarning_L到達輸入下限State控制器當前操作模式Error錯誤ErrorBits錯誤信息三在TIA博途中PID_Compact工藝對象組態(tài)調(diào)整控制器的設(shè)置調(diào)試集成的跟蹤監(jiān)控變量控制器的自整定組態(tài)一PID_Compact組態(tài)藍色的對號表示組態(tài)僅僅包含預(yù)定義的值而且組態(tài)是正確的綠色的對號表示組態(tài)包含至少一個手動修改的值而且組態(tài)是正確的紅色的叉號表示組態(tài)是錯誤的且是不正確的CPU重新啟動后的行為當出錯時控制器的輸出行為PID參數(shù)為保持值，修改離線的PID參數(shù)并下載,并不會修改實際的值二調(diào)試編輯器整定–自動預(yù)整定分析階躍響應(yīng)重要條件設(shè)定值–實際值0%實際值的高限–底限設(shè)定值–實際值0%設(shè)定值精細整定分析生成的振蕩波重要條件控制器運行在操作點附近沒有擾動自整定次調(diào)試期間對控制器可能的整定方式點擊后先開始預(yù)整定然后進行精細整定預(yù)整定和精細整定相互獨立在運行期間,精細整定能夠在任何時候被執(zhí)行如果條件滿足。三系統(tǒng)行為現(xiàn)場顯示次序添加循環(huán)中斷OB調(diào)用PID_Compact組態(tài)自整定調(diào)試上載PID參數(shù)，下載歡迎大家關(guān)注轉(zhuǎn)發(fā)。 步進電動機轉(zhuǎn)動過程中，要從A點加速到B點后恒速運行，恒速運行到C點后又從C點開始減速到D點。電動機的轉(zhuǎn)動由S-00PLC的Q0.0高速脈沖輸出來控制，A點和D點的脈沖頻率為kHz，B點和C點的頻率為0kHz，整個運動過程為00000個脈沖。步進電動機的工作過程從A到B的加速時間為s，從C到D的減速時間為.s。另外，在實際的工程項目中常常碰到數(shù)值轉(zhuǎn)換的問題，在為讀者展示數(shù)值轉(zhuǎn)換指令的應(yīng)用，并編制有關(guān)塊傳送指令BLKMOV_W的程序，說明了BLKMOV-W指令在程序中是如何對塊進行傳送的。S-00的脈沖量輸出都采用晶體管輸出形式，用于支持位置控制功能。位置控制能的目的是通過速度的設(shè)定從當前位置轉(zhuǎn)移物體到正確地停止在預(yù)設(shè)位置。當連接到同的伺服驅(qū)動裝置或步進電動機控制驅(qū)動裝置，通過脈沖信號控制位置的高精確S-00PLC本體的高速脈沖輸出|。有兩個，高速脈沖輸出功能可以設(shè)置成|方向脈沖串輸出PTO或脈沖調(diào)制PWM輸出。PTO是占空比為0%的輸出脈沖，用戶可以通過S-00PI.C提供的PTO子程序來控制脈沖的周期和個數(shù)；PWM可以輸出連續(xù)的占空比可以調(diào)制的脈沖串，用戶可以通過PWM控制脈沖的周期和脈寬。
PID全稱是ProportionIntegrationDifferentiation，即比例積分微分。PID控制是最早發(fā)展起來的控制方法之一，此控制方法與自動化儀表的配合，可以大大減少人工，提升生產(chǎn)過程的自動化水平。由于PID控制算法簡單適用性廣和可靠性高，已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)過程中不可或缺的控制手段。S-00SMART支持PID控制。以下介紹利用PID向?qū)Э焖俳⒁粋€PID控制程序的方法。前提條件輸入輸出儀表信號均是~0mA；硬件為CPUSR0+EMAM0。操作步驟．打開STEPMicro/WINSMART，新建硬件，并對EMAM0模塊通道類型進行設(shè)置電流型；．點擊菜單欄工具-PID或者點擊左側(cè)樹形導航欄-向?qū)?PID；．一臺00SmartPLC可組態(tài)個控制回路，按需要進行勾選。在此勾選loop0，然后點擊“下一個”；．回路命名，按需更改，，此處為默認，點擊“下一個”；．PID參數(shù)設(shè)置，在此暫不做更改，點擊“下一個”；．輸入類型設(shè)定，在此選擇“單極0%偏移量”。所謂“單極0%偏移量”，可以理解為接收的是~0mA的信號。因為在Smart00PLC中，默認接收的電流信號是0~0mA的PLC接收到的int類型數(shù)據(jù)的范圍是0~，這一點在組態(tài)模擬量通道的時候就可以看到，但是現(xiàn)在的自動化儀表大部分是~0mA的接收到的int類型數(shù)據(jù)的范圍是0~，也就是說，接收到的信號的下限需要進行0%的偏移，即0mA變?yōu)?mA0%=mA，數(shù)據(jù)范圍下限0變?yōu)?%=.≈0，這就是“0%”偏移的含義。對應(yīng)的回路設(shè)定值若沒有特殊要求就用默認數(shù)據(jù)即可，點擊“下一個”；．回路輸出設(shè)置。選擇“模擬量”標定為“單極0%偏移量”，即輸出信號的int數(shù)據(jù)范圍也是0~，對應(yīng)電流為~0mA，點擊“下一個”；.報設(shè)置，如無需要不需設(shè)置，點擊“下一個”；．是否需要對回路進行手動控制，若勾選，則該控制回路可在手動模式與自動模式間切換，在此勾選“添加PID的手動控制”，點擊“下一個”；0．分配存儲器，此步驟為自動分配0個字節(jié)的地址范圍，填入合適的起始地址即可，注意，這0個字節(jié)為該PID回路專用，不可再分配給其他數(shù)據(jù)，在此選擇VB00~VB。點擊“下一個”；.介紹包含組件，點擊“下一個”；.點擊“生成”，至此一個PID子例程建立完畢；.確定PID回路各參數(shù)。V0.0為手動自動切換開關(guān)，個AI通道EM0_輸入0為過程量PV_I，個AO通道EM0_輸出0為回路輸出，VD0為設(shè)定值SetPoint，VD為手動輸出值ManualOutput；.PID控制回路的無擾切換。00Smart的PID控制回路需要進行無擾切換編程，即PID控制模塊在進行手動/自動模式切換時，輸出需要進行保持，否則會因為手動輸出值ManualOutput自動切手動或自動設(shè)定值SetPoint手動切自動而引起輸出的變化，從而影響本來已經(jīng)穩(wěn)定的生產(chǎn)過程，擾亂正常的生產(chǎn)流程。無擾切換核心思路是由當自動模式切為手動模式的瞬間，將當前輸出值賦給手動輸出值ManualOutput；當由手動模式切為自動模式的瞬間，將當前過程值PV_I賦給自動設(shè)定值SetPoint；通過以上做法，可以保證在模式切換時，輸出基本不發(fā)生變化。梯形圖如下．在梯形圖中調(diào)用子例程“PID0_CTRL”；PIDx_CTRL模塊各個參數(shù)的意義及范圍PV_I——即過程量，為int類型數(shù)據(jù)；Setpoint_R——即設(shè)定值，為real類型數(shù)據(jù)，范圍0.0~00.0；Auto_Manual——即手自動切換開關(guān)，bool類型數(shù)據(jù)；ManualOutput——即手動輸出值，為real類型數(shù)據(jù)，可在手動模式控制回路輸出；范圍0.0~.0；Output即回路輸出，為int類型數(shù)據(jù)；注意無擾切換步驟中的PID0_Output并不是PID0_CTRL模塊的輸出EM0_輸出0，二者的數(shù)據(jù)類型也是不同的，具體可參考幫助文件中的“PID回路定義表”。至此，一個PID控制回路搭建完成。下一步按實際工況調(diào)試回路，確定的PID參數(shù)，最終目的是PID回路可根據(jù)內(nèi)部計算控制輸出變化，從而快速準確的將當前過程量調(diào)整到設(shè)定值。。
解0～0MPa0～0000kPa對應(yīng)于轉(zhuǎn)換后的數(shù)字0～，轉(zhuǎn)換公式為P=0000XN/kPa注意在運算時一定要先乘后除，否則可能會損失原始數(shù)據(jù)的精度。
也可以將P00設(shè)置成固定頻率源r0，同樣也可以設(shè)置成MOP增速/減速頻率源r00這里r0就是多段速的頻率值，對應(yīng)的參數(shù)P00~P0。
●具體操作步驟如下圖所示。
軸類設(shè)定數(shù)據(jù)位。
年，Metcalfe和DavidBoggs兩個都是網(wǎng)絡(luò)設(shè)置了一套網(wǎng)絡(luò)，這套網(wǎng)絡(luò)把不同的ALTO計算機連接在一起，同時還連接了EARS激光打印機。
具有AT兼容計算機的功能，可以用C，C＋＋或CFC等語言來編程。
目前西門子整個工業(yè)PC系列產(chǎn)品集中了各種特點已申請專利的硬盤安裝技術(shù)英特爾處理器技術(shù)Windows操作系統(tǒng)通信接口，并成就了的性能和可靠性！ Beckhoff能夠?qū)C市場中的新技術(shù)和客戶要求更快做出響應(yīng)。
AOP0是一個帶有圖形顯示和薄膜鍵盤的操作面板。
